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第三章 时间响应分析 基本要求 (1)了解系统时间响应的组成； (2)了解时间响应分析中常用的典型输入信号及其特点； (3)掌握一阶系统的定义和基本参数，能够求解一阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应；掌握一阶系统时间响应曲线的基本形状及意义。掌握线性系统中，输入存在微积分关系，其输出也存在微积分关系的基本结论； (4)掌握二阶系统的定义和基本参数；掌握二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼比之间的对??关系；掌握二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系； (5)掌握系统误差的定义，掌握系统误差与系统偏差的关系，掌握误差及稳态误差的求法；能够分析系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 ; 本章重点 (1)一阶系统的定义和基本参数，一阶系统的单位脉冲响应、单位阶 跃响应及单位斜坡响应曲线的基本形状及意义。 (2)二阶系统的定义和基本参数；二阶系统单位脉冲响应曲线、单位 阶跃响应曲线的基本形状及其与系统阻尼比之间的对应关系， 二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 (3)系统误差的定义，系统误差与系统偏差的关系，误差及稳态误差 的求法；系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的 影响。 本章难点 (1)二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其 与系统阻尼比之间的对应关系；二阶系统性能指标的定义及其与 系统特征参数之间的关系； (2)系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 ; 3.1 时间响应的概念 3.1.1 时间响应及其组成 1、时间响应:系统在输入信号的作用下，其输出随时间的变化过 程，即系统的时间响应。它由两部分组成： （1）瞬态响应:系统在某一输入信号作用下，系统的输出量从初始 状态到稳定状态的响应过程。 （2）稳态响应：时间t趋于无穷大时，系统的输出稳定状态。; 2、时间响应函数:时间响应（函数）等于传递函数与输入的拉氏变 换之积再取拉氏逆变换。; 对典型输入信号的要求：;;1.单位脉冲函数(δ函数); 2.单位阶跃函数 ;3.单位斜坡函数;4.单位加速度函数;5.正弦函数; 3.2 一阶系统的时间响应 1. 一阶系统的数学模型 一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。其典型环节是惯性环节。; ;; 一阶系统单位阶跃响应的特点;5、时间常数T反映了系统响应的快慢。当T ↓，过渡过程持续时间变短，表明系统惯性越小，系统的快速性能越好。 ;△=2%,ts=4T, △=5%,ts=3T，调整时间反映系统响应的快速性，T越大，系统的惯性越大，调整时间越长，响应越慢。;; 4. 一阶系统的单位斜坡响应; 5. 一阶系统典型信号输入与输出的关系 ; 3.3 二阶系统的时间响应 3.3.1 二阶系统的数学模型 二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。其典型环节是振荡环节。;2.特征方程特征根 ：; 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 ;2、当ξ>1时（过阻尼）;;;特点： 1、 ? < 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； 0<?<1时，有振荡，? 愈小，振荡愈严重，但响应愈快； ? = 0时，出现等幅振荡。 ; 3.3.3 二阶系统的单位脉冲响应 ;;3.3.4 二阶系统的单位速度响应 ;例1 单位脉冲信号输入时，系统的响应为：;解：1）单位阶跃输入时 ;3.4 二阶系统时间响应的性能指标; 1、上升时间tr：响应曲线从初态开始，第一次达到输出稳态值所需的时间。（对无超调系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 ） ;2、峰值时间tp： 响应曲线达到第一个峰值所 需的时间。;3、最大超调量Mp：响应曲线上超出稳态值的最大偏离量。(一般用百分数表示）;4、调整时间ts : 响应曲线稳态值附近取稳态值的±5%或±2%作为误差带，响应曲线达到并不再超出误差带范围，所需要的最小时间。;;当包络线进入允许误差范围之内时，阶跃响应曲线必然也处于允许误差范围内。因此利用： ;5、振荡次数N;3)工程上：一般取ξ=0.707为最佳阻尼比。 ts、Mp均不大，由Mp确定ξ，再由ts确定ωn。 ;例1 图a是一个机械振动系统。当有8.9N的力（阶跃输入）作用于系统 时，系统中质量M所作运动的响应曲线如图b所示，试求出质量m， 粘性阻尼系数C、弹簧刚度系数k和