机械控制工程基础第六章 系统的综合与校正.pdfVIP

第六章 系统的综合与校正 基本要求 1.了解系统时域性能指标、频域性能指标和综合性能指标的概念；了 解频域性能指标和时域性能指标的关系。 2.了解系统校正的基本概念,了解各种校正的特点。 3.了解相位超前校正装置、相位滞后校正装置和相位滞后—超前校正 装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义；了解各种校 正装置的频率特性设计方法。 4.了解反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。 本章重点 1.各种串联校正装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义。 2.反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。 本章难点 各种串联校正装置的频率特性设计方法。 6.1 概述 1.6 1.系统的性能指标 1.4 M p (1) 时域性能指标 1.2 瞬态性能指标: 1 上升时间tr 0.8 峰值时间t p 0.6 最大超调量M p 调整时间ts 0.4 0.2 稳态性能指标: 0 t t 稳态误差 ess r p 5 ts 10 15 (2)频域性能指标 幅值裕度Kg A () 相位裕度 Amax B 零频值A(0) 零频带宽M 复现带宽0～M A(0) 闭环谐振峰值M A( ) r b 谐振频率r 截止频率b  截止带宽0～b 0 M   r b (3)综合性能指标（误差准则） 2.校正的概念 在系统中增加新的环节，以改善系统的性能。 3.系统校正的分类 根据系统所采用的校正环节及其在系统中的位置，可分类如下： ①增益调整 ②相位超前校正 ①串联校正 ③相位滞后校正 ④相位滞后－超前校正 ⑤PID校正 ①反馈校正 ②并联校正 ②顺馈校正 6.2 串联校正 校正环节 X s X s ( ) i ( ) o