机械控制工程基础第六章 系统的综合与校正.pptVIP

第六章 系统的综合与校正 基本要求 1.了解系统时域性能指标、频域性能指标和综合性能指标的概念；了 解频域性能指标和时域性能指标的关系。 2.了解系统校正的基本概念,了解各种校正的特点。 3.了解相位超前校正装置、相位滞后校正装置和相位滞后—超前校正 装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义；了解各种校 正装置的频率特性设计方法。 4.了解反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。 本章重点 1.各种串联校正装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义。 2.反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。 本章难点 各种串联校正装置的频率特性设计方法。 6.1 概述 1.系统的性能指标 (1) 时域性能指标 瞬态性能指标: 上升时间tr 峰值时间tp 最大超调量Mp 调整时间ts 稳态性能指标: 稳态误差 ess (2)频域性能指标 幅值裕度Kg 相位裕度? 零频值A(0) 复现带宽频率?M 复现带宽0～?M 闭环谐振峰值Mr 谐振频率?r 截止频率?b 截止带宽0～?b (3)综合性能指标（误差准则） 0 3.系统校正的分类 根据系统所采用的校正环节及其在系统中的位置，可分类如下： ①串联校正 ①增益调整 ②相位超前校正 ③相位滞后校正 ④相位滞后－超前校正 ⑤PID校正 ②并联校正 ①反馈校正 ②顺馈校正 2.校正的概念 在系统中增加新的环节，以改善系统的性能。 6.2 串联校正 校正前： 校正后： 1.相位超前校正 校正装置系数 具有相位超前特性(即相频特性＞0)的校正装置叫超前校正装置，又称为“微分校正装置”。 R2 R1 C 1 i 2 i 2 1 i i + R(s) C(s) 相位超前网络 传递函数 时间常数 最大超前相角 对数频率特性 最大超前角频率 校正装置系数 例 已知 指标为单位速度输入时稳态误差ess=0.05；相位裕度? ≥50o；幅值裕度20lgKg≥10dB。 设计相位超前校正网络 (1)由稳态误差求开环增益K (2)绘制待校系统的Bode图，求待校系统的相位裕量?’ 系统的Bode图如图，系统稳定，幅值裕量为∞，幅值交界频率 =6.3rad/s，(计算值6.17 rad/s)，相位裕度?’=20o, (计算值18o)。 (3)应当增加的最大相位超前角?m φm=(50?-18?)+5?=38? (4)确定超前校正装置系数? (5)确定补偿幅值及?m 、?c A ( w ) dB 40 - 20 w -40 -20 w 20 m C w = w =9 6.2 dB - 20 2 2 0 1 C w =6.3 - 40 -9 0 -18 0 9 0 20 20 lg 38 = f m o 20 = g o 58 = g o 0 o o o o (6)求Td (8)校正装置的传递函数 (9)校正后系统的开环传递函数 相位超前校正的特点： 增大相位裕度，提高了系统的相对稳定性。 加大带宽，加快了系统的响应速度。 增益和型次未改变，故稳态精度变化不大。 (7)原系统开环增益调整为 + - X i ( ) s X o ( ) s s 0 1 + s 06 0 1 + . . ) 5 . 0 (1 20 s s + 23 (10)校正后系统的结构方框图 2.相位滞后校正 具有迟后相位特性(即相频特性?(?)小于零)的校正装置叫滞后校正装置，又称之为积分校正装置。 相位滞后网络 传递函数 时间常数 校正装置系数 对数频率特性 校正装置系数 最大超前相角 最大超前角频率 相位滞后校正的特点： 对低频段信号具有较高的放大能力，降低了系统的稳态误差。 系统带宽变窄，降低了系统响应的快速性。 3.滞后超前校正 转折频率顺次为 4.比例、积分、微分(PID)调节器 PID调节器在工业控制中得到广泛地应用。它有如下特点： (1)对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID调节器对模型要求不高，甚至在模型未知的情况下，也能进行调节。 (2)调节方便 调节作用相互独立，最后以求和的形式出现的，人们可改变其中的某一种调节规律，大大地增加了使用的灵活性。 (3)适应范围较广 一般校正装置，系统参数改变，调节效果差，而PID调节器的适应范围广，在一定的变化区间中，仍有很好的调节效果。 6.3 并联校正 1. 反馈