机械控制工程基础第五章 系统的稳定性.pdfVIP

第五章 系统的稳定性 基本要求 1.了解系统稳定性的定义、系统稳定的条件。 2.掌握系统稳定性代数判据的必要条件和充要条件，学会应用代数判 据判定系统是否稳定。 3.掌握Nyquist判据。 4.掌握Bode判据。 5.理解系统相对稳定性概念，能够在Nyquist图和Bode图上加以应用。 本章重点 1.代数判剧、Nyquist判剧和Bode判剧的应用。 2.系统相对稳定性；相位裕度和幅值裕度在Nyquist图和Bode图上的表 示法。 本章难点 Nyquist判剧及其应用。 5.1 系统稳定的定义和条件 1.几个例子 d o f c  b d e b c M o a 单摆 倒立摆 小球的稳定性 2.系统稳定的定义 若系统零输入响应随时间的推移，逐渐衰减并趋向于零(回到平衡 位置),则称该系统是稳定的；反之，若系统的零输入响应发散，则系 统是不稳定的。 3.稳定性条件 (a p n a p n1  a p  a )x (t) x (t) 对于线性微分方程 n n1 1 0 o i G(s) st 闭环传递函数为: GB (s) e 1 G(s)H (s) 特征方程为: 1G(s)H (s) 0 n s t 其自由响应，即线性齐次方程的通解为: x (t) A e i t o i i 1 0 稳定的条件： lim x (t) 0 o t 系统稳定的充要条件：若系统的全部特征根 （传递函数的全部极点） 全部具有负实部 （位于[s]左半平面），则系统稳定。 5.2 稳定性的代数判据 5.2.1 胡尔维茨(Hurwitz)稳定判据 1G(s)H (s) a sn  a sn-1 a s  a 0 1、系统的特征方程: n n-1 1 0 2、系统