ABB编程指令详解.pdfVIP

4. 出错或中断时的运动控制 指令 说明 StopMove 停止机器人运动 StartMove 重新启动机器人运动 StarMoveRetry 重新启动机器人运动及相关的参数设定 StopMoveReset 对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动 1 StorePath ○ 储存已生成的最近路径 1 RestoPath ○ 重新生成之前储存的路径 ClearPath 在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径 PathLevel 获取当前路径级别 1 SyncMoveSuspend ○ 在StorePath 的路径级别中暂停同步坐标的运动 1 SyncMoveResume ○ 在StorePath 的路径级别中重返同步坐标的运动 IsStopMoveAct 获取当前停止运动标志符 *这些功能需要选项“Path recovery”配合 5.外轴的控制 指令 说明 DeactUnit 关闭一个外轴单元 ActUnit 激活一个外轴单元 MechUnitLoad 定义外轴单元的有效载荷 GetNextMechUnit 检索外轴单元在机器人系统中的名字 IsMechUnitActive 检查一个外轴单元状态是关闭/激活 6.独立轴控制 指令 说明 IndAMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动 IndCMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动 IndDMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动 IndRMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动 IndReset 取消独立轴模式 IndInpos 检查独立轴是否已到达指定位置 IndSpeed 检查独立轴是都已到达指定的速度 注：这些功能需要选项“Independent movement”配合 7.路径修正功能 指令 说明 CorrCon 连接一个路径修正生成器 CorrWrite 将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器 CorrDiscon 断开一个已连接的路径修正生成器 CorrClear 取消所有已连接的路径修正生成器 CorrRead 读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值 注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合 8.路径记录功能 指令 说明 PathRecStart 开始记录机器人的路径 PathRecStop 停止记录机器人的路径 PathRecMoveBwd 机器人根据记录的路径作后退运动 PathRecMoveFwd 机器人运动到执行PathRecMoveBwd 这个指令的位置上 PathRecValidBwd 检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径 Path