车辆操纵稳定性整理版.pptxVIP

车辆操纵稳定性;一、轮胎的侧偏特性;侧偏力 ：当路面倾斜、曲线行驶离心力时，车轮中心沿Y方向作用一个侧向力，相应地地面产生一个侧向反作用力，称为侧偏力。;侧偏现象：当车轮有侧向力作用时，FY 没有达到附着极限，车轮行驶方向亦将偏离车轮平面的方向。轮胎接地印迹中心线与轮胎平面的夹角称为侧偏角。;侧偏现象：当车轮有侧向力作用时，FY 没有达到附着极限，车轮行驶方向亦将偏离车轮平面的方向。轮胎接地印迹中心线与轮胎平面的夹角称为侧偏角。;侧偏现象：当车轮有侧向力作用时，FY 没有达到附着极限，车轮行驶方向亦将偏离车轮平面的方向。轮胎接地印迹中心线与轮胎平面的夹角称为侧偏角。;二、线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;二、线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;二、线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;1）忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入；2）忽略悬架的作用，车身只作平行于地面的平面运动；绕y 轴的俯仰角和绕x 轴的侧倾角均为零；3）汽车前进速度不变；4）轮胎的侧偏特性在线性范围内；5）假设驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响，没有空气动力的作用，忽略左右车轮轮胎由于载荷变化而引起轮胎特性的变化以及回正力矩的作用。;;;;16; ; ; ; ; ; ;;3）静态储备系数S.M.;3）静态储备系数S.M.;2）转向半径的比R/R0;消去 得：;;;;;;;在达到稳态的之前， 是衰减的正弦函数，汽车的瞬态响应汽车二阶惯性环节特点： 时间上的滞后； 横摆角速度超调； 横摆角速度的波动； 进入稳态要经历时间。;;; ; 的第二项恒为正，当车速很低时，它是很大的值，均为正值， ωr（t）收敛，汽车稳定； 随着车速的增加， 第二项越来越小；在过多转向条件下 ， 就可能为负值，ωr（t）发散，汽车不稳定;;; 幅频特性反映了驾驶员以不同频率输入指令时，汽车执行驾驶员指令失真的程度。; 1）频率为零时的幅值比，即稳态增益（图中以 a 表示）；