自动检测技术第六章校正1.ppt

传递函数 1.无源滞后网络 低频段：A（ω）=1 (0dB) 交接频率： 1 T 1 bT 斜 率： [0] [-20] dφc(ω) dω = 0 令 得 关键思路：让 ， 6.2.2 串联滞后校正 [0] 低频不衰减,高频削减 R1 C i (t) ui(t) uo(t) R2 在整个频率范围内相位都滞后。 为1/bT，1/T的几何中点 b越小，相位滞后越严重。 最大滞后角的频率ωm远离校正后的幅值穿越频率　，否则对系统的动态性能不利。 有PI控制规律的作用 几点说明 串联滞后校正是利用高频幅值衰减， 下降，使系统获得足够的 。 b１ b2 b3 b2 -20lgb b１ b3 保证已校正系统的截止频率为所选的 值, 查出 成立 求出 滞后网络在ωc″处产生的滞后角 T若太大，０.1可适当加大 2．串联滞后校正 （4） 求出b 已知b 求出Ｔ 0.1~0.25 校正装置的传递函数 频域法设计步骤如下： （1）根据ess要求，确定K； （2）利用已确定的K ，计算未校正系统的 等； （3）根据 的要求，求 ; 　　　　　 （5）验算已校正系统的 和 。 设计校正网络使图示系统 b=0.1 φo(2.7)= –134o ωc″ 原系统不稳定 例6.2 φo(2.7)=–134o ω= 2.7 T=37 解: 从 找到L o -180o 滞后小结 +(6o~9o) 20lgb L0( ) 10/bT= 即 1/bT=0.1 求出b,T 已知 更简单 (1)串联滞后校正网络，本质上是一种低通滤波器。 串联滞后校正的特点： (2)低频信号放大，降低ess,提高了稳态性能。 (3) 高频信号衰减,使带宽变窄，降低了系统反应能力;但带宽变窄，增强抑制扰动信号的能力 （1）超前校正利用相角超前特性，滞后校正利用高频幅值衰减特性； （2）为满足稳态性能，当采用无源校正网络时，超前校正要求附加增益，滞后校正则不需要； （3）同一系统，超前校正的带宽大于采用滞后校正;从响应速度的角度看，带宽越大越好；但带宽大则易受噪声干扰，如果系统输入端噪声电平较高，不易选用超前校正； 串联超前与串联滞后校正的比较 滞后校正有时会使时间常数T太大而不能实现。这是由于在足够小的频率值上安置滞后网络第一个交接频率。如果出现这种情况，可采用串联滞后-超前校正。 本章小结 重点： 串联校正 反馈校正的特点 滞后校正 超前校正 作业：6-8、6-9、6-11、12、6-13 第六章 线性系统的校正方法 6.1 系统校正的一般概念 6.2 频率法串联校正 控制系统 迫使系统满足性能要求 (设计系统) 系统组成 常用校正方法：串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正 控制系统的设计任务 校正(补偿)：改变系统结构，或在系统中增加附加装置，对原系统（固有部分）再设计使之满足性能要求。 系统设计的本质是确定合适的校正装置 6.1 系统校正的一般概念 不可变部分 可变部分 放大器、校正装置 执行机构 功率放大器 检测装置 校正装置 稳态精度 稳态误差ess 过渡过程响应特性 时域：上升时间tr、超调量Mp、调节时间ts 频域：谐振峰值Mr、截止频率ωc、 谐振频率ωr、带宽ωb 相对稳定性 增益裕量Kg、相位裕量?(?c) 扰动的抑制 带宽ωb 6.1.1 性能指标 6.1.2 系统带宽的选择 如图示典型闭环幅频特性曲线 低频变化缓慢，频率到某数值时，出现谐振 （1）始值 表征系统无差度, 即低频段反映系统稳态性能。 带宽大可以复现输入信号；带宽过大则引入噪声。 从稳定裕度考虑， 处的斜率为 ，考虑较强的信噪比时， 处的斜率为小于 ,不同 对应不同的 ，系统设计时，必须选择切合实际的带宽。 通常γ=45o左右。开环中频区的斜率为-20dB/dec，同时中频区占据一定的频率范围，以确保系统参数变化时，相角裕度变化不大。 过了中频区，要求幅频特性迅速衰减，以削弱噪声，这是系统带宽应考虑的一个方面。 （2） 表征系统的振荡指标， 越大， 越大。一般 ， 高频迅速衰减 （3） 和 表征系统的快速性， 和 的值越大， 越小。 介于 和 之间， 也可用 衡量系统的快速性。 6.1.3 校正方式 四种校正方式： 　　　串联校正、反馈校正、前馈校正、