自动检测技术第二章 控制系统的数学模型.ppt

例2.12 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 Ui(s) Uo(s) Uo(s) U(s) I2(s) IC(s) -1 -1 -1 1/R1 1/C1s 1/C2s 1/R2 Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) E (s) 系统信号流图 例2.13结构图? 信号流图 控制系统结构图 例2.14信号流图?结构图 将微分方程通过拉氏变换，得到S的代数方程； 每个变量指定一个节点； 将方程按照变量的因果关系排列； 连接各节点，并标明支路增益。 2. 由系统微分方程绘制信号流图 信号传递流程： C1 ui R1 R2 uo i1 i 例2.15 绘制图示信号流图。 解：微分方程 拉氏变换得 整理 Ui(s) Ui(s)-Uo(s) Uo(s) Uo(s) uC(0) -1 I1(s) I(s) R2 1+R1C1s 1/R1 -C1 信号流图 — 第k条前向通路的余子式(把与第i条前向通路接 触的回路去除，剩余回路构成的子特征式 2.5.3 梅森公式 Mason公式: 信号流图 梅森公式 计算总增益 — 特征式 — 前向通路的条数 — 第k条前向通路的总增益 — 所有单独回路的回路增益之和 — 两两互不接触回路的回路增益乘积之和 — 互不接触回路中，每次取其中三个的回路增益 乘积之和 解：三个回路 例2.16 已知系统信号流图，求传递函数。 两条前向通路 R G1 G2 G3 H2 -H2 -H1 C G4 例 2.17 求C(s)/R(s) 例 2.18 求C(s)/R(s)  例 2.19 求C(s)/R(s) 四个单独回路，两个回路互不接触 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条 信号流图 a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c 例 2.20 例 2.21 求C(s)/R(s)  例 2.22 求C(s)/R(s) 信号图小结 信号图的组成 信号图与方框图的转换 梅森公式 2.6 闭环系统的传递函数 实际的控制系统不仅受到控制系统的作用，还会受到干扰信号的作用。如图所示 为一个具有扰动作用的闭环系统。 图中R(s)是控制输入信号，N(s)为扰动信号，C(s)是系统输出信号，E(s)代表误差信号，若将R(s) 、N(s)看做系统的外作用。 C(s) 、E(s)看做是系统的输出。，则系统可看做是双输入，双输出系统 当两个输入量同时作用于线性系统时，可以分别考虑各外作用的影响，然后应用叠加原理。得到系统的闭环响应。 G2(s) G1(s) (-) C(s) R(s) 扰动N(s) B(s) E(s) H(s) 2.6.1 系统的开环传递函数 开环传递函数： 如果人为的断开系统的主反馈通路，将前向通路传递函数与反馈通路传递函数相乘，即得系统的开环传递函数 G2(s) G1(s) (-) C(s) R(s) 扰动N(s) B(s) E(s) H(s) G2(s) G1(s) (-) C(s) R(s) 扰动N(s) B(s) E(s) H(s) 注意：开环传递函数是针对闭环系统而言的，不是指开环系统的传递函数 2.6.2 系统的闭环传递函数 当R(s)、N(s)同时作用于系统时，根据线性系统的叠加原理，系统的总输出等于各输入单独作用所引起的输出分量的代数和。即 2.6.3 系统的误差传递函数 当R(s)、N(s)同时作用于系统时，根据线性系统的叠加原理，系统的总误差为 这是闭环系统的本质特征。该分母多项式被称为闭环系统的特征多项式。 称为系统的闭环特征方程 其中G(s)=G1(s)G2(s)。 G1(s) G0(s) G2(s) G3(s) G4(s) N(s) C(s) H(s) _ _ 控制系统的数学模型(第二章小结) 二、基本要求 （1）了解建立系统微分方程的一般方法； （2）牢固掌握传递函数的概念、定义和性质 （3）明确传递函数与微分方程之间的关系； （4）能熟练地进行结构图等效变换； ； （5）明确结构图与信号流图之间的关系 （6）能熟练运用梅逊公式求系统传递函数  三、重点与难点 1. 重点 (1) 建立微分方程的方法； (2) 传递函数的概念和性质； (3) 传递函数和微分方程之间的关系； (4) 结构图的绘制和等效变换； (5) 结构图和信号流图的关系；