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船舶领域动态建模目录船舶领域动态建模船舶领域介绍船舶领域建模模型结果与统计CONTENTS01船舶领域介绍第一章船舶领域：每一艘海上船舶周围都存在着一个保证航行安全避免碰撞事故所需的水域，该水域即为此船舶的船舶领域。Fuji船舶领域日本学者Fuji在20世纪60年代第一次提出了船舶领域（ship domain）的概念。Fuji利用雷达对沿海水道区域船舶追越进行了交通观测，并将采集到的船舶避让数据进行处理，他认为船舶领域的形状为椭圆，被追越船位于椭圆中心，椭圆长轴长为 8 倍船长（L），短轴长为 3.2 倍船长，当船舶航行在港口内部和狭窄水域时，其椭圆长轴长为 6L，短轴长为 1.6L，船舶领域的大小和形状如图Goodwin船舶领域Goodwin 考虑到《国际海上避碰规则》规定，提出了形状不对称的船舶领域。由三个不等的扇形区域组成，扇形区域按照船舶号灯范围分布，其扇形半径分别为 0.7 海里、0.85 海里、0.45 海里。与Fuji船舶领域不同的是，扇形半径大小会随着船舶长度、船舶密度、交通环境的不同而发生改变。Davis船舶领域Davis 使用计算机对Goodwin船舶领域进行改进，考虑到航行安全和避碰规则的影响，得到了圆形船舶领域模型。该模型本船位置在圆心左后方，但每个扇形面积的比例保持不变。基于智能技术船舶领域基于智能技术的船舶领域研究主要是通过神经网络算法、回归算法等其它算法，对船舶参数、经验数据等进行训练，得到输入和输出的关系，并结合模糊数学理论和船舶碰撞危险度，从而得到船舶领域模型。需要指出的是，神经网络是一种黑箱方法，并不能得到非线性关系的清晰表达，无法解释船舶领域与各个影响因素的内在机制。基于AIS技术船舶领域利用 AIS 信息中包含的船舶静态、动态信息，运用数据挖掘技术和数理统计理论对不同船舶类型、长度、航速、航向、航行记录时间的样本数据进行分析，求取船舶之间的相对位置，获取本船周围目标船的位置分布情况，对相同类型的船舶位置分布数据进行叠加，从而建立不同类型的船舶领域模型。CONTENTS02受限水域动态船舶领域建模建模步骤选取AIS数据及预处理选取本船与目标船计算相对距离及方位构建动态船舶领域模型确定船舶领域边界特定类型船位分布受限水域特点受限水域：（1）可航水域相对较少，水深限制较大。（2）船舶受风流影响显著。受限水域一般在港口、江河、海峡、岛礁区等水域。潮汐现象频繁，加之内陆河流的注入等影响，使得受限水域的水流情况更加复杂。（3）航行密度大。由于受限水域的水深、宽度、长度等的影响，特别是港口区域船舶航行密度较大，对航行于该区域的船舶交通安全带来更高的要求。（4）航区中灯浮，碍航物较多。为了对船舶进出港操纵时进行准确的定位和识别物标，通常在狭水道区域设置一些灯浮。受限水域内暗礁、渔栅、沉船等碍航物多，这些灯浮和碍航物对船舶的航行安全带来了一定的威胁。（5）航区中航道多弯曲，航区内复杂多变。由于航道弯曲，船舶航行时需要频繁变化航向，特别是在湾头转向，有时转向幅度大，给其他航行于该区域的船舶带来很大困难。若航道弯曲度太大会导致航道两端的船舶不能互见，例如在岛礁区狭窄水道内，有些小船、渔船可能不是顺着船舶的总流向行驶，当商船靠近时可能突然加减速行驶、转向、掉头等。（6）船吸和岸吸明显。由于水道的宽度受到限制，作用于船体的水动流体力要比宽阔水域大得多，当船舶接近岸壁航行时，会出现岸吸现象。两船靠近时，船舶的船艏处水位升高，压力增加，船中部附近水位下降，压力降低，给靠近的船舶带来吸引作用。（7）船舶驾驶员心里紧张。由于受限水域通航环境复杂、船舶交通流量大等，这些对航行于该区域的船舶操纵提出了更高的要求，因此船舶驾驶员会更加谨慎地操纵船舶，使得驾驶员的精神状态变得高度紧张。船舶间相对距离计算通过AIS系统数据，经过计算得到船舶经纬度、航向、航速船舶相对方位计算TB为目标船的真方位，TC 为本船的真航向，用 AIS数据库当中的船首向（HDG）代替。Q 取负时表明目标船在本船的左舷，Q 取正时表明目标船在本船的右舷，Θ表示目标船与本船的相对方位TB = TC+QΘ = Q Q=0Θ = 360 + Q Q0船舶领域边界确定Erwin运用统计方法提出，“将某一比率船舶距离排除在外”的方法确定船舶领域边界。首先，以本船为中心，获取 3 海里为半径的圆形区域内目标船舶的分布情况，以 5 度为间隔将本船的坐标系均分为 72 个扇形；然后，对每个扇形区域的船舶点数按照距离本船的距离大小进行排序；最后根据距离的大小，找出每个扇形区域的第 5%的点作为临界点船舶领域模型统计方案不同航行时间下的船舶领域模型不同类型船舶间的船舶领域模型不同航速船舶的船舶领域模型不同航速不同尺度船舶的船舶领域模型ABCD三、受限水域