基于机器视觉的清洁机器人控制系统分析.docVIP

摘 要 随着社会经济的发展和科学技术的日益进步，中央空调的普及使用率越来越高，它给人们的生活带来了很大的便利。然而，中央空调通风管道是灰尘、病毒、病菌的藏身之处，它的清洁率严重不足，从而严重威胁到人体的健康。国外的一些发达国家早就认识到中央空调系统的空气质量对人体的危害，近年来，我国对于中央空调通风系统的清扫也颁布了相应的法律法规。水平管道清洁机器人的技术相对成熟，目前国内外已经有相应的产品。而对于垂直管道清洁机器人的研究却很少，发展也很缓慢。 本文以自行设计的一套中央空调垂直通风管道清洁机器人为研究对象。首先简要介绍了机器视觉检测系统的实现，依据清洁机器人机器视觉的性能指标，分析了机器视觉系统的基本功能，主要包括图像预处理和图像匹配两方面。在图像预处理部分首先是把采集的通风管道内壁图像进行转换，然后分析了两种不同的噪声滤除方法，最终选择了中值滤波方法来滤除噪声，最后选用拉普拉斯算子对图像进行锐化增强。 在图像匹配部分依据图像的基本特征，提出并分析了三种匹配方法。基于颜色特性的图像匹配是利用颜色直方图信息，丢失了颜色的位置信息，运算速度不是很快，存在对通风管道内壁的凸起、凹陷和其它附着物不能准确识别的情况；基于直方图特性的匹配只考虑图像的灰度信息，运算速度很快，还存在着对通风管道内壁的凸起、凹陷和其它附着物不能准确识别的情况；在前两种算法的基础上提出了一种改进的匹配算法，它能够