机械手毕业论文00.docxVIP

平顶山工业职业技术学院毕业设计说明书（论文） PAGE 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 I 第1章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2 机械手的定义与分类 1 1.3 机械手应用及组成结构 2 1.4 机械手的发展趋势 3 1.5 总体设计要求 3 第2章 PLC的介绍与选择 5 2.1 PLC的特点 5 2.2 PLC的选型 5 2.3 三菱FX系列的结构功能 7 第3章 各功能实现形式与控制方式 9 3.1 本机械手模型的机能和特性 9 3.2 夹紧机构 9 3.3 躯干 9 3.4 旋转编码盘 10 第4章 控制系统设计 11 4.1 控制系统硬件设计 11 4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 11 4.1.2 PLC的I/O分配 11 4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 12 4.2 控制系统软件设计 13 4.2.1 公用程序 13 4.2.2 自动操作程序 15 4.2.3手动单步操作程序 20 4.2.4 回原位程序 23 4.3 PLC程序的上载和下载 25 4.3.1 PLC程序的上载 25 4.3.2 PLC程序的下载 25