第3章机器人机械系统2.pptVIP

电机减速器安装在机器人底座内部 电机与减速器壳连成一体，并与转动体连接。 减速器输出盘与底座连接 当电机转动，由于输出盘不动，迫使电机减速器带动转动体转动。 旋转体与固定底座间用推力向心交叉短园柱滚子轴承。 两个极限开关及死挡铁限制其极限位置。 图左侧为L轴电动机 机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接 右侧固连的小轴通过轴承支承在U轴连杆内 减速器装在旋转体上 极限位置安装极限挡块 图右侧为U轴电动机 减速器输出转盘与连杆连接 下臂、上臂、拉杆和连杆构成平行四边形机构 铰链中用园锥滚子轴承 用闷盖调整轴承间隙、并密封 上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内； 电机及减速器装于后段内，输出转盘与上臂前段连接； 调节螺母用来调整轴承间隙。 B轴：◆B轴电机装于上臂前段内部 ◆手腕用一对园锥滚子轴承支承在上臂前部 ◆ B轴电机—锥齿轮—同步齿形带—谐波减速器—手腕 ◆锥齿轮轴和B轴由向心球轴承支承 T轴：◆ T轴电机—锥齿轮—同步齿形带—锥齿轮—谐波减速器—手腕 ◆手腕轴由一对园锥滚子轴承支承在手腕体内 ◆手腕法兰连接未端执行器 R轴（4关节）典型结构 前段 后段 电机 轴承 B轴、T轴（5、6关节）典型结构 B轴和T轴结构 B轴电机 T轴电机 腕部关节用到了两个谐波减速器,两个同步齿型带传动输入,中间还用到了一对锥齿轮副传动。 B轴 T轴 3R手腕的典型结构 主要应用在喷涂行业 减少喷涂系统中空压机到机器人之间的辅助压缩空气管道 杜绝喷枪软管和喷涂对象之间干涉 减少附着在软管上的涂料的滴落 中空3R手腕 摆动油缸工作原理 手腕的其他几种结构 T轴的轴线与B轴垂直，由交流伺服电机---谐波齿轮减速器--法兰盘(末端执行器机械接口单元)绕T轴转动。驱动电机直接安装在腕部。末端执行器通过法兰盘，安装在机械手末端。 MOTOMAN-SV3X机器人的腕部结构 R轴、B轴和T轴组成腕关节 R轴：小臂中心线为轴线，由交流伺服电机---齿形带---RV减速器---小臂绕R轴旋转。 其中为了减小转动惯量，电机安装在肘关节处，即和L轴的电机交错安装。 B轴的轴线和R轴轴线垂直，由交流伺服电机---齿形带---谐波齿轮减速器---驱动腕关节作俯仰运动。交流伺服电机安装在小臂内部末端。 R轴 图 Motoman 机器人的R、 B 、 T轴 B轴 T轴 问题：为什么一般情况下将减速器配置在关节传动链的最末端？ ?? 减小细长轴（或套管）及有关传动齿轮的传递扭矩; ?? 有利于减小输出轴转角误差(末端减速器对前端传动链的转角误差有均化作用)。 转角误差的来源？ 1、细长轴扭转角 2、齿轮齿侧间隙造成的回差 J4、 J5和J6:3轴轴线相交于一点； J2轴线前置； J3和J4轴线十字垂直，而不是平行，因J4轴电机要尽量后移。 总结： 目前各大工业机器人厂商提供的6轴关节机器人结构从外观上看大同小异，相差不大，从本质上来说，其结构应该都是一致的，结构特点如下： J1、 J2和J3：3个基本轴---位置 J4、 J5和J6：3个辅助轴---姿态 J1、 J4和J6：3个回转轴 J2、 J3和J5：3个摆动轴 采用该种结构的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。设计的机器人要保证高的定位精度，就必须尽可能的满足上述条件，通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话，机器人的运动学算法就不能或很难用DH算法求出逆向运动学的封闭解，而得另辟蹊径，也许可以写出新的算法，但算法可能会较DH算法复杂，运行效率不高，难以满足实际的生产应用的需求。 2.5.1 手部的特点 手部是工业机器人直接与工件、工具等接触的部件。它能执行人手的部分功能。 2.5 手部设计 特点： 手部与手腕相连处可拆卸； 手部是工业机器人末端操作器 ； 手部的通用性比较差； 手部是一个独立的部件 。 2.5.2 手部的分类 根据被抓取工件、工具等的形状、尺寸、重量、易碎性、表面光洁度的不同，在工业生产中使用着各种形式的手部机构。 机械钳爪式 吸附式 按照夹持原理 磁力吸附式 真空吸附式 * 第3章 工业机器人机械系统设计（二） 主要内容： 1、工业机器人基座及腰部设计、电机布置、诱导速度、减速比计算； 2、工业机器人臂部结构形式、导向装置及驱动计算； 3、工业机器人平衡装置的类型、设计要点； 4、工业机器人腕部典型结构及回转力矩的计算； 5、工业机器人手部工作原理及驱动力计算、常见驱动机构； 6、真空吸附手部的工作原理及设计要点； 7、流行工业机器人机械结构特点、关节布置方案、常见故障----以安川及ABB机器人为例，对机械结构的特点及设计要点进行案例分析。 2