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1.2.3　积分分离PID控制算法 积分分离控制算法可表示为： 式中，T为采样时间，β项为积分项的开关系数 演示课件 1.2.3　积分分离PID控制算法 根据积分分离式PID控制算法得到其程序框图如右图。 演示课件 1.2.4抗积分饱和PID控制算法 积分饱和现象 　　　所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。 　　进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，系统就像失去控制。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。 演示课件 1.2.4抗积分饱和PID控制算法 执行机构饱和特性 演示课件 抗积分饱和算法 　　　在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否己超出限制范围。若超出，则只累加负偏差；若未超出，则按普通PID算法进行调节。 　 　　　这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。 1.2.4抗积分饱和PID控制算法 演示课件 1.2.5　梯形积分PID控制算法 在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。 　梯形积分的计算公式为： 演示课件 1.2.6 变速积