基于stm32的+pmsm+foc软件库培训_1.docVIP

Agenda 第一天 上午 培训人员介绍 STM32 产品技术介绍 马达控制套件 下午 直流无刷马达介绍 FOC 基础 Clark及Parke坐标系转换 Circle limitation 磁链及力矩控制器 电流读取 基于STM32的 PMSM FOC软件库培训 MCU Application Great China Mar ‘08 1 Agenda 第二天 上午 转子的速度/位置反馈 Hall传感器 正交编码器 无传感器转子位置检测 框图 观测器理论 应用到PMSM马达系统 下午 无传感器转子位置检测 PLL 起动策略 转子堵转检测 头文件 “MC_State_observer_param.h” 基于STM32的 PMSM FOC软件库培训 MCU Application Great China Mar ‘08 2 Agenda 第三天 上午 软件库结构及其它特性 无传感器模式软件开发进程； 头文件：MC_Control_param.h； 怎样计算转矩/磁链PI参数的初始值； 怎样计算观测器增益参数的初始值 下午 练习 基于STM32的 PMSM FOC软件库培训 MCU Application Great China Mar ‘08 3 Plan 培训人员介绍 STM32 产品技术介绍 Cortex-M3简介 内核 NVIC PWM 产生 速度/位置 反馈 多定时器配置 ADC 马达控制套件 基于STM32的 PMSM FOC软件库培训 MCU Application Great China Mar ‘08 4 Cortex-M3 处理器 处理器集成了先进的内核及系统外设 Cortex-M3 内核 哈佛结构 3级流水线 分支指令推断 Thumb?-2 指令 ALU 硬件除法 单周期乘法 Cortex-M3 处理器 Cortex-M3 内核 可配置的中断控制器 总线矩阵 先进的debug 模块 可选的 MPU ETM (Not available in STM32F10x) 基于STM32的 PMSM FOC软件库培训 MCU Application Great China Mar ‘08 5 Cortex-M3处理器概述 (1/2) ARM v7M 结构 Thumb-2 指令组 混合16及32位指令，具有非常高的代码密度 哈佛结构 独立的指令和数据总线允许并行进行指令读取及数据存储 集成可嵌套的向量式中断控制器(NVIC) ， 实现中断的快速响应 中断向量表内存放ISR的地址而非指令(与ARM7不同) 使完全用C语言编程成为可能 即便是：复位, 中断和异常 集成总线矩阵 总线仲裁 位域 – 原子位操作 写缓冲 存储器接口(指令 数据) 及 系统接口 外设总线 集成系统定时器 (SysTick)，可用于实时OS或任务调度 基于STM32的 PMSM FOC软件库培训 MCU Application Great China Mar ‘08 6 Cortex-M3处理器概述(2/2) 3级流水线 读指令, 解码 执行 单周期乘法 单周期乘累加 Source Destination Cycles 16b x 16b 32b 1 32b x 16b 32b 1 32b x 32b 32b 1 32b x 32b 64b 3-7* *UMULL, SMULL,UMLAL, and SMLAL 可被中断，其依赖于source的值 硬件除法 UDIV SDIV (Unsigned or Signed divide) 指令执行时间：2到12 周期（具体由除数和被除数决定） 除数和被除数越接近，执行时间越短 可被中断(丢弃/重启) 基于STM32的 PMSM FOC软件库培训 MCU Application Great China Mar ‘08 7 异常/中断处理 非常低的中断响应时间 异常工作在特权模式下 LDM/STM 指令可被中断，以实现低中断响应时间 处理器状态自动保存和恢复 大大减少 ISR 进入和退出时间 允许 ISR 的 ‘C’编程 Cortex-M3 处理器集成可嵌套的向量式中断控制器(Nested Vectored Interrupt Controller---NVIC) 43 个可屏蔽中断通道(不包括16个Cortex-M3自带的中断通道) 16 个可编程优先级 允许中断的早期处理 先进的中断响应机制 末尾连锁 - Tail-chaining 迟来 - Late-arrival 基于STM32的 PMSM FOC软件库培训 MCU Application Great China Mar ‘08 8 中断响应机制 中断响应无需指令操作 进入 处理器状态自动通过数据总线保存到堆栈中 {PC, xPSR, R