拉格朗日动力学.doc

第八章 拉格朗日动力学 §8.1 基本方程及其简单应用 ● 基本方程 L=T-V 理想约束的完整有势系统 d dt ? L ? q˙ ? ? L ? q =0 , =1, 2,?,s 存在非有势力的理想约束的完整系统 d dt ? L ? q˙ ? L ? ? q =Q  , =1, 2,?,s 注：通常约束力不出现在动力学方程中；方程组的数目等于 自由度数; 每一个方程都是二阶常微分方程 ● 简单应用 处理问题的基本步骤（套路固定）： (1) 判断是否为理想约束的完整有势系统 (2) 判断系统自由度并选择合适的广义坐标 (3) 将L=T-V 表示成只含广义坐标、广义速度和时间的函数* (4) 对于有势系统，将L 代入拉格朗日方程得到系统 的运动微分方程 (5) 对于非有势系统，还通过定义要求出非有势力对应的广义力， 连同L 一起代入拉格朗日方程得到系统的运动微分方程 注：从处理问题角度来看，拉格朗日方法比较规范，不需要太多的 技巧。不像牛顿方法对同一个问题的处理可以采用多种方案. 例题1 质量为m 的质点，被约束在半顶角为α 的光滑固定圆锥面上运动，试通过拉格朗日 方程, 写出质点的运动微分方程. 解：此为理想约束完整有势系. 建立图示本征系Oxyz 以及取柱坐标ρ,θ,z 面内运动自由度为2 ，可选ρ,θ 为广义坐标. v=˙ e˙ e z˙ ez z˙ ez =z tan  ?T = m 2 ˙ 2csc2  2˙2 2csc2  2˙2 V =mgz=mg cot  m L=T?V = ˙ 2csc2  2˙2?mg cot  2 2 ?˙ 2g cot  =0 代入拉格朗日方程得到 ¨ csc d  2 ˙  2 ˙  dt =0?  2 ˙ =const. 2 ˙ =const. 例题2 求弹簧摆的振动方程. 已知质量为 m 的摆锤挂在轻弹簧上，弹簧一端固定于 点O 并能在xy 面内自由旋转. 弹簧的自然 长度为l ，劲度系数为k. ρ 解：理想约束完整有势系. 自由度为2 ，选极坐标ρ,θ 为广义坐标. m k 2 2 ˙ 2    , T= ˙ V =?mg cos  2 2 将L=T-V 代人拉格朗日方程可得... ?˙ 2?g cos k ?l=0 ¨ m 2 ?l mg ¨ 2˙ ˙ gsin =0 大角度摆 对于在小角度平衡位置附近的微振动，上述方程可化为... ¨  g  l 0 =0, ¨  k  m =0, 其中l 0=l mg k , =?l 0 §8.2 守恒定律 ● 对称性与守恒量的关系 【定义】对称性：力学系统在坐标或时间的变换下的不变 性。反映为在该变换下系统的拉格朗日函数不变. 例如：若 ?  ,Lx , y , z , x˙ , y˙ ,z˙ ,t=Lx , y , z , x˙ , y˙ , z˙ ,t 我们说系统在x 方向的平移（变换）下不变，即具有对称性 容易证明，这等价于说 ? L/? x=0. 【定义】连续变换：变换过程中系统的坐标或时间 可以表示成随某个参数连续变化的形式.  , Q0=q 例如：q Q , 且   lim  0 Q  =Q  t    , 0=t  , 0=t , 且 lim  0   =  = 【诺特定理】对于系统相应于连续变换的对称性，总有 一个系统的守恒量与之对应. 证明：首先就空间对称性部分证明. 即考虑变换 q Q  , Q  , Q 0=q   而不对时间进行变换, 即时间与参数?无关 我们无非是选了另外一套广义坐标而已 记号：Q˙  ≡   dQ d t , Q ≡lim 0 Q  ?Q0   , Q˙ ≡lim  0 ˙  ?Q˙ 0 Q   L ?=L(Q? ,Q˙ α ? , t), L0=L(q α ,q˙α ,t) α 对称性意味着变换前后系统的拉格朗日函数不变，即L(?)=L(0) ( L ??L0) ??L0) 0=lim ?→0 ? 拉格朗日方程   =?=∑ ? L = ?q ? L Q   ? q d ? L dt ? q˙  ? L ? q˙   ˙ Q d dt ∑ ?  ?∑  ? L ? q˙  ? L =0 Q ?q˙  Q =const. =const. 下面考虑对时间的变换，为了用上面证明已有的结果，我们可以 把时间看成某个