终版控制电动机.ppt

二、伺服电机及其控制 2. 交流伺服电动机 二、伺服电机及其控制 杯形转子伺服电动机的结构图 1—励磁绕组 2—控制绕组 3—内定子 4—外定子 5—转子 交流伺服电动机的接线图 (1) 原理: 励磁绕组WF接到电压为的交流电网上，控制绕组接到控制电压上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来，其旋转速度为 式中，f为交流电源频率(Hz)；p为磁极对数； n0为电动机旋转磁场转速(r/min)；s为转差率 。 二、伺服电机及其控制 (2) 控制: 二、伺服电机及其控制 幅值控制原理图 不同控制电压下的 机械特性曲线 由右图可知，在一定负载转矩下，控制电压越高，转差率越小，电动机的转速就越高，不同的控制电压对应着不同的转速。这种维持与相位差为90o，利用改变控制电压幅值大小来改变转速的方法，称为幅值控制方法。 1、工作原理： 当第一个脉冲通入A相时，磁通企图沿着磁阻最小的路径闭合，在此磁场力的作用下，转子的1、3齿要和A级对齐。当下一个脉冲通入B相时，磁通同样要按磁阻最小的路径闭合，即2、4齿要和B级对齐，则转子就顺逆时针方向转动一定的角度。 三、步进电动机及其控制 若通电脉冲的次序为A、C、B、A…，则不难推出，转子将以顺时针方向一步步地旋转。这样，用不同的脉冲通入次序方式就可以实观对步进电动机的控制。 脉冲的数量控制电机的转角；脉冲的频率控制电机的转速；脉冲的通入次序控制电机的方向。 定子绕组每改变一次通电方式，称为一拍。上述的通电方式称为三相单三拍。所谓“单”是指每次只有一相绕组通电；所谓“三拍”是指经过三次切换控制绕组的通电状态为一个循环。 三、步进电动机及其控制 2. 性能参数 (1)步距角 步进电动机走一步所转过的角度称为步距角，可按下面公式计算 式中 为步距角； 为转子上的齿数； 为步进电动机运行的拍数。 同一台步进电动机，因通电方式不同，运行时步距角也是不同的 三、步进电动机及其控制 (2) 启动频率和运行频率 我们把不失步启动的最高脉冲频率称为启动频率，也称突跳频率，是步进电动机的一项重要性能指标。 运行频率是指步进电动机起动后，当控制脉冲频率连续上升时，步进电动机能不失步的最高频率 三、步进电动机及其控制 (3) 最大静转矩和失调角 当转子带有负载力矩通电时，转子就不再能和定子上的某极对齐，而是相差一定的角度，该角度所形成的电磁转矩正好和负载力矩相平衡。这个角度称为失调角。 步进电动机所能带的静转矩是受到限制的，最大静转矩表示步进电机的承受载荷的能力。 三、步进电动机及其控制 5.3 伺服系统设计 一、方案设计 二、伺服系统稳态设计 三、伺服系统动态设计 在进行系统方案设计时，需要考虑以下方面的问题： 1．系统闭环与否的确定 当系统负载不大，精度要求不高时，可考虑开环控制；反之，当系统精度要求较高或负载较大时，开环系统往往满足不了要求，这时要采用闭环或半闭环控制系统。一般情况下，开环系统的稳定性不会有问题，设计时仅考虑满足精度方面的要求即可，并通过合理的结构参数匹配，使系统具有尽可能好的动态响应特性。 一、方案设计 2．执行元件的选择 选择执行元件时应综合考虑负载能力、调速范围、运行精度、可控性、可靠性以及体积、成本等多方面的要求。一般来讲，对于开环系统可考虑采用步进电动机、电液脉冲马达和伺服阀控制的液压缸和液压马达等，应优先选用步进电动机。对于中小型的闭环系统可考虑采用直流伺服电动机、交流伺服电动机，对于负载较大的闭环伺服系统可考虑选用伺服阀控制的液压马达等。 一、方案设计 3．传动机构方案的选择 传动机构是执行元件与执行机构之间的一个连接装置，用来进行运动和力的变换与传递。在伺服系统中，执行元件以输出旋转运动和转矩为主，而执行机构则多为直线运动。用于将旋转运动转换成直线运动的传动机构主要有齿轮齿条和丝杠螺母等。前者可获得较大的传动比和较高的传动效率，所能传递的力也较大，但高精度的齿轮齿条制造困难，且为消除传动间隙而结构复杂；后者因结构简单、制造容易而应用广泛。 一、方案设计 4．控制系统方案的选择 控制系统方案的选择包括微型机、步进电动机控制方式、驱动电路等的选择。常用的微型机有单片机、单板机、工业控制微型机等，其中单片机由于在体积、成本、可靠性和控制指令功能等许多方面的优越性，在伺服系统的控制中得到了广泛的应用。 一、方案设计 半闭环控制系统框图 半闭环控制系统位置检测