小车自动避障及路径规划.pdfVIP

第3章 系统总体结构及工作原理 该系统主要以超声波测距为基本测距原理，并在相应的硬件和软件的支持 下，达到机器人避障的效果。 3.1 机器人总体硬件设计 3.1.1 传感器的分布要求 为了全方位检测障物的分布状况，并及时为机器人系统提供全面的数据， 可将所需的八个传感器均匀排列在机器人周围，相邻每对传感器互成 45 度角。 为了避免相互干扰，八个传感器以程序运行周期为周期，进行循环测距。传感 器排列示意图如下： d4 d3 d5 d2 d6 d1 d7 d0 图3.1.1 传感器分布图 3.1.2 避障系统总体电路框架图设计 红外传