机械人学之齐次变换.pptVIP

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2020-05-21 发布于天津
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机械人学之齐次变换.ppt

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南京航空航天大学 31 机电学院机械电子工程系 B k B j B i A y A x A z O A k A j A i o A B p P A p B p { B } { A } o A A B A B B R p = p+ p 1 1 0 0 0 1 o A A A B B B R ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? p p p = 2.3 齐次变换与齐次变换矩阵齐次变换齐次变换是在齐次坐标描述基础上的一种矩阵运算方法，齐次变换使齐次坐标作移动、旋转、透视等几何变换。非齐次齐次南京航空航天大学 32 机电学院机械电子工程系 B k B j B i A y A x A z O A k A j A i o A B p P A p B p { B } { A } 1 1 0 0 0 1 o A A A B B B R ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? p p p = 1 3 1 1 o A A B B A B R T f s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? p = 旋转平移透视比例（缩放）计算机图形学 0 0 0 1 o A A B B A B R T ? ? ? ? ? ? ? ? p = 齐次变换矩阵 2.3 齐次变换与齐次变换矩阵齐次变换矩阵南京航空航天大学 33 机电学院机械电子工程系透视变换（ Perspective transformation ）举例 p p : P [x 1] P P [x 1] 1 ( ) p p p p T T p p p p p p p p p p p p p p p p p p p p p p p y z y z y z z f y z z y f y f z x y f z x y y f y y f y f y y f y y f f x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? v 以光心为原点 O ，光轴与 y 轴重合， P 为物点，用齐次坐标表示求的齐次坐标，即求根据三角形相似原理：注意是负值，是正值，所以实际上为相减关系又有设 p p y z z y P y p f o z p f p z ? P p y ? 南京航空航天大学 34 机电学院机械电子工程系 1 ( ) 1 p p p p p p p p p p p p p p p p z x y f z x y y f y y f y f y y f y y f f x x y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 又有 1 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 p p p p p p p p p p p p p f p p p p y z y z y y f f f x x x y y y T z z z y f ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 用矩阵表示： ? 因此，进行机器人运行学计算时，不能省略透视矩阵，有摄像头时，透视矩阵为 ? [0 - 0] ，没有摄像头时为 [0 0 0 ] 。 f 1 p 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 p p p p p f f p p p p x x x y y y T T z z z y f f ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 用矩阵表示：透视变换（ Perspective transformation ）举例南京航空航天大学 35 机电学院机械电子工程系 , 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 ) , ( Rot ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? c