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六自由度搬运机械手结构设计 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 目 录 - 1 - 摘 要 - 3 - Abstract - 4 - 第一章 绪论 - 5 - 1.1 工业机械手的概述 - 5 - 1.2　本论文研究的主要内容 - 5 - 第二章 机械手方案的创成和机械设计 - 6 - 2.1 机械手机械设计的特点 - 6 - 2.2 与机械手有关的概念 - 6 - 2.3 设计方案 - 7 - 2.3.1 方案要求 - 7 - 2.3.2 方案功能设计与分析 - 7 - 2.5 后轴和大臂板刚度和强度分析 - 10 - 2.5.1 后轴和大臂板有限元模型的建立与解析 - 11 - 2.5.2 计算结果分析 - 12 - 2.6 机械手旋转电机的选取 - 13 - 第三章 运动学分析 - 16 - 3.1 概述 - 16 - 3.2 运动学正解 - 18 - 3.3 运动学逆解 - 20 - 3.4 雅可比矩阵的推算和速度分析 - 23 - 第四章 工作空间分析 - 26 - 4.1 工作空间分析简述 - 26 - 4.1.1 工