基于神经网络主从控制系统的研究与应用_百度文库.doc

电气传动　2009年　第39卷　第6期EL ECTRIC DRIV E 　2009　Vol. 39　No. 6 基于神经网络主从控制系统的研究与应用 杨贤昭1,2, 陈志欣2, 杨爱珍2, 陈秀钧2, 程耕国1,2 (1. 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心, 湖北武汉430081; 2. 武汉科技大学信息科学与工程学院, 湖北武汉430081 　　摘要:针对钳式吊大车控制系统存在的速度不同步、力矩不均衡问题, 研究了基于神经网络的主从控制并将其应用于钳式吊大车控制。在双闭环控制条件下, 电流环采用神经网络PID PID , 解决了因速度不同步、力矩不均衡引起的机械轴经常断裂的问题, , 、力矩均衡, 取得了良好的控制效果。 关键词:神经网络; 主从控制; 中图分类号:TP249:B R Master 2slave Control System B ased on N eural N etw orks YAN G 21,2,CH EN Zhi 2xin 2, YAN G Ai 2zhen 2,CH EN Xiu 2jun 2,CH EN G Geng 2guo 1,2(1. Engineering Research Center of Metallurgical A utomation and Measurement T echnology , Ministry of Education , W uhan 430081, Hubei , China; 2. School of Inf ormation Science and Engineering , W uhan University of Science and T echnology , W uhan 430081, Hubei , China Abstract :Aiming at the problem of speed non 2synchronization and moment disequilibrium existed in con 2trol system of tong crane , the master 2slave control based on neural networks was introduced and applied it to control system of tong crane. On the condition of double closed loop , using neural networks PID replace tradi 2tional PID in current loop , it resolves the f requent breaking problem of machine shaft due to speed non 2syn 2chronization and moment disequilibrium , reduces the mechanical loss and failure rate , realizes the speed syn 2chronization and moment equilibrium and presentes good control effect. K ey w ords :neural networks ; master 2slave control ; PID 1　引言 钢锭钳式吊是钢铁企业初轧开坯工序中的主要设备, 舞阳钢铁公司轧钢厂钳式吊用于在均热炉上方吊装铸钢锭。两台钳式吊完成钢锭卸货、除鳞以及12座加热炉的钢锭装炉和出炉(钢锭的出炉温度为1200℃左右 , 钳式吊原始设计年生产能力为35万t 。因市场需求, 公司要求达到年生产能力70万t 。现有的钳式吊系统满足不了要求。原始钳式吊系统存在的问题:钳式吊大车4台电机速度不同步定位不准确, 力矩不均衡产生相对转矩, 大车轮轴经常断裂, 降低了工作效率。鉴于以上原因必须采用新的控制模式使大车4台电机速度同步、力矩均衡。由于钢锭钳式吊大车系统4台电机的制造厂家不同, 很难保证所有电机参数一致, 同时由于机械磨损偏差导致机械传 　　基金项目:该项目受国家自然科学基金资助动差异, 如采用传统的PID 独立控制方式, 大车4 台电机速度和力矩很难同步。因此我们采用模型参考神经网络主从控制方法解决问题:先设定其中1台电机为主控制电机, 其它3台为从控制电机。主电机速度和力矩采用传统的最优化PID 调节模式,3台从电机以主电机为参考模型, 采用模型参考神经网络自适应方法来实现和主机速度同步和力矩跟随。 2　大车系统配置及控制原理图 钢锭钳式吊大车系统4台电机中向前运动时以电机控