78章《控制工程基础习题详解》高等教育出版社20106.doc

第七章 系统的设计与校正 第七章 系统的设计与校正 内容提要 一、校正的基本方式 1.串联校正 2.反馈校正 3.复合校正 二、线性系统的基本控制规律 1. 比例控制 m(t) = K e(t) p 2. 微分控制 m(t) = τ de(t) dt 3. 积分控制 m t = K ∫ e t dt t ( ) ( ) i 0 三、常用校正装置 （一）无源校正装置 1.无相移校正装置（比例控制器） Gc (s) = K (K ≤ 1) 2. 相位超前校正装置 1 1+ αTs α G(s) = × >1 α 1+Ts 3. 滞后校正装置 1+TS G (s) = β>1 c β 1+ TS （二）有源校正装置 常用的有源校正装置由运算放大器和阻容元件构成,根据连接方式的不同,可分为 P 控 制器、PI 控制器、PD 控制器和PID 控制器等。 Z 2 Z ο ο 1 ? ? u (t) + r u (t) c 图7-1 比例控制器 127 第七章 系统的设计与校正 四、串联校正 1.增益校正 2.相位超前校正 3.相位滞后校正 4.相位滞后-超前校正 五、PID 校正器的设计 1.二阶系统最优模型 2.高阶系统最优模型 128 第七章 系统的设计与校正 7-1 在系统校正中，常用的性能指标有哪些？ 答：时域性能指标和频域性能指标 7-2 试分别求出题图 7-2（a）和（b）超前网络和滞后网络的传递函数，并绘制伯德图。 R C u r R u c u r C u c (a) (b) 题图 7-2 解： （a）由题图 7-2(a)可得系统的微分方程为 ? = 1 + ∫ u idt u ? ? r c c ? u ? = i c ? ? R 对上述微分方程在零初始条件下进行拉普拉斯变换，然后消去中间变量，得系统的传递函数 为 G(s) = CRs CRs +1 L(ω) 0 ω T = 1 RC ω L(ω) 0 ω T = 1 RC ω ? 20dB dec 20dB dec ?(ω) ?(ω) ο 90 0 ω 0 ω ? ο 90 题图 7-2(c) 超前网络的伯德图 题图 7-2(d) 滞后网络的伯德图 绘出系统的伯德图如题图 7-2(c)所示。 （b）由题图 7-2(b)可得系统的微分方程为 129 第七章 系统的设计与校正 ? = + u Ri u ? r c ? 1 ? ∫ u id = ? c t c 对上述微分方程在零初始条件下进行拉普拉斯变换，然后消去中间变量，得系统的传递函数 为 G(s) = 1 CRs +1 绘出系统的伯德图如题图 7-2(d)所示。 7-3 某单位负反馈控制系统的开环传递函数为 6 G (s) = 0 + + s(s 4s 2 2 s(s 4s 6) （1）计算校正前系统的剪切频率和相位裕度。 （2）串联传递函数为 G (s) c = s +1 的超前校正装置，求校正后系统的剪切频率和相位裕度。 0.2s +1 （3）串联传递函数为 G (s) c = 10s +1 100s +1 的滞后校正装置，求校正后系统的剪切频率和相位裕度。 （4）讨论串联超前、串联滞后校正的不同作用。 解：（1）绘出校正前系统的对数幅频渐近特性曲线，如题图 7-3(a)中曲线 L' (ω) 所示。由图 7-3(a)得出待校正系统的剪切频率为ωc1 = 1rad s ，算出待校正系统的相位裕度为 γ 4ω = 180ο ? ? arctan = 51.3 90 c1 ο ο 6 ?ω 2 c1 ω =1 c1 s +1 （2）给系统串联传递函数为G (s) = c 的超前校正装置后，系统的传递函数为 0.2s +1 6 s +1 G(s) = G (s)G (s) = ? 0 + + c 2 + s(s 4s 6) 0.2s 1 在题图 7-3(a)中，曲线 L 1 (ω) 为校正装置的对数幅频渐近线，曲线 L(ω) 为校正后系统的对 c 数幅频渐近线，由题图 7-3(a)可知，校正后系统的剪切频率仍为ω rad s ，但是由于 c‘1 = 1 串入了一个超前装置，使得系统相频特性曲线发生变化，在剪切频率处的相位相对未校正前 的相位有所增加，从而相位裕度增大，即 4ω ' γ = o ? o ? ? ω + ω = o 180 90 (arctan arctan arctan 0.2 ) 85 c1 ' ' 6 ?ω '2 c1 c1 c1 ω =1 ' c1 通过上述分析，可以看到，校正后系统的相位裕度由原来的51.3ο 增大到85ο ，但是剪切频 130 第七章 系统的设计与校正 率没变。 L ( ) 1 ω c L ( ) 0 ω L(ω) ω(rad s) 题图7-3(a) 校正前后系统的对数幅频渐进