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平面机构的运动分析 1  3－1 在图示机构中，已知原动件 以匀角速度 沿逆时针方向转动，试确定： 1 （1）机构的全部瞬心； v 3 （2）用瞬心法求出构件 的速度 3 （写出表达式）。 3－2 下图是连杆机构的运动简图（μ =0.001m/mm）。l 若AB 的角速度为90rad/s，试用瞬心法求滑块E 的速度。 （指图示机构位置下滑块的速度） 3－3 在图示六杆机构中，已知机构运动简图、部分速度多边形、加速度多边形以及原动件的角速度为常数，试 用相对运动图解法求：  a 1) 、D点的速度v 及加速度 ; 2 D D l  2) 构件 的角速度 及角加速度ε 。5 DE 5   v a 1 3－4 在图示的机构运动简图中，设已知各构件的尺寸及原动件 的速度 和加速度 ，现要求： 1 1 (1)确定在图示位置时该机构全部瞬心的位置；   2 3 (2)用瞬心法求构件 及构件 的瞬时角速度 、 (列出计算式，不求具体值)； 2 3 2 (3)求构件 上瞬时速度为零的点的位置(在图上标出)；  3 (4)用矢量方程图解法求构件 的瞬时角加速度 3(列出计算式，画出速度和加速度多边形，不求具体值)。 r rei 3-5 已知动点A 的矢径为 ，试求此复数矢量对时间的一阶和二阶导数，并对结果的每一项加以分 析说明。 y A r y r ei θ O r x x