ABB机器人培训教程.docx

培 训 手 册 介 绍 2 系 统 安 全 与 环 境 保 护 3 机 器 人 综 述 5 机 器 人 示 教 12 机 器 人 启 动 25 自 动 生 产 27 编 程 与 测 试 32 输 入 输 出 信 号 50 系 统 备 份 与 冷 启 动 52 文 件 管 理 第一章培训手册介绍 本手册主要介绍了 ABB机器人的基本操作与运行。 为了理解本手册内容，不要求具有任何机器人现场操作经 验。 本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务 和实现的方法。 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅 读。 借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读 此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的 配置会有差异。 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果 你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册（英语 版）。《使用指南User s Guide》与《产品手册 第二章 系统安全及环境保护 系统安全： 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器 人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器 人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的 人员才可以进入该区域。 2.1.1以下的安全守则必须遵守： 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运 动所及的区域。 在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制 盘。 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop键，停止运行。 因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其 动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作 时，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要切断气 源。 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人 时，必须及时释放使能器(En able Device)。 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教 器，以防他人误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气 源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电 源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在 手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程 序及参数。 安全事项在《用户指南 User s Guide》安全这一 章节中有详细说明。 现场作业产生的废弃物处理： 2.2.1现场服务产生的危险固体废弃物： 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料 2.2.2现场作业产生的废弃物处理方法： 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客 户修复后再使用。 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司 回收再利用。 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现 场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购 买新电池时作为交换物。 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布 等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。 第三章机器人综述 机器人系统： 3.1.1机器人控制系统： S4 1994-1996生产的机器人 S4C 1 9 9 7 - 1 9 9 9生产的机器人 S4Cplus 2000年以后生产的机器人 3.1.2机器人本体： I RB1 4 0 0工作范围较小，最大承载5kg， 常用于焊接与小范围搬运。 I RB2 4 0 0工作范围较小，最大承载16kg， 常用于焊接、涂刷、搬运与切割。 I RB44 0 0 工作范围较大，最大承载60 kg， 常用于搬运。 I RB64 0 0 工作范围较大，最大承载 2 0 0 kg， 常用于搬运与点焊。 RB6 4 0 0 R I RB6 4 0 0 升级版，1999 年开始生 产，2 0 0 0年后全面替代1 1 RB6 4 0 0 RB6 4 0 工作范围较大，最大承载 160kg， 堆垛专用的四轴机器。 RB 1 4 0 工作范围很小，最大承载为5kg， 常用于焊接。 RB8 4 0 工作范围很大，最大承载 1200kg， 搬运专用龙门架机器人。 IRB340 最大承载为1kg ,分拣专用机器人 3.1.3机器人型号： 机器人常规型号： I RB1 4 0 0 I RB2 4 0 0 I RB4 4 0 0 I RB64 0 0 I RB指ABB标准机器人 第一位数(1, 2 , 4 , 6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。 无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适 用于任何机器人控制系统。 3.