第九讲(1)-机器人动力学--拉格朗日方程.pdfVIP

下载本文档

84
0
约1.66万字
约 24页
2020-06-21 发布于四川
举报
版权申诉

第九讲(1)-机器人动力学--拉格朗日方程.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

牛顿—欧拉方程实例例2：如图所示为两杆平面机器人，为了简单起见，我们假设每个杆件的质量集中于杆件的前尾部，其大小为m1和m2 。解：每个杆件的质量中心矢量为： ˆ ˆ P  l X , P  l X c1 1 1 c 2 2 2 由于点质量假设，每个杆件相对质心的惯性张量为零，即： I c1 0, I c2