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全向轮机构及其控制设计 精品文档 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 作业名称：全向轮机构及其控制设计 学生姓名：石维亮全向轮机构及其控制设计 　　　　　－Mecanum轮的研究与研制 引言 　　 直接电流注入法相关背景知识介绍　　现在，作为移动机器人而开发的移动机构种类已相当繁多，仅就地面移动而言，移动机构就有车轮式、履带式、腿脚式、躯干式等多种形式。其中全方位轮式移动机构无需车体做出任何转动便可实现任意方向的移动，并且可以原地旋转任意角度，运动非常灵活，可沿平面上任意连续轨迹走到要求的位置。在此，本文对其中的最具特色的Mecanum全方位轮进行研究并进行轮体的参数及关键零件的设计。Mecanum全向轮由于设计独特，运动灵活，且运动不受限于所处空间而使其应用范围更为广泛。 1 Mecanum轮的原理与结构 　　1.1 单个辊子的运动原理 图1-1　Mecanum轮运动参量的定义 　　 Mecanum外形像一个斜齿轮，轮齿是能够转动的鼓形辊子，辊子的轴线与轮的轴线成α角度。这样的特殊结构使得轮体具备了三个自由度：绕轮轴的转动和沿辊子轴线垂线方向的平动和绕辊子与地面接触点的转动。这样，驱动轮在一个方向上具有主动驱动能力的同时，另外一个方向也具有自由移动（被动