平面机构 组成原理及其自由度分析.pptVIP

例题1.1.3 试计算图1.1.26所示大筛机构的自由度。 图1.1.26 大筛机构 分析：该机构具有5个活动构件，有7个转动副，即低副，没有高副。于是机构自由度为 * 最新文档合集 独立回路组： 若有一组回路同时满足下述两个条件时则称为独立回路组，独立回路组中每个回路皆为独立回路。 （1）每一回路至少有一个运动副是其它回路所未包含的。 （2）独立回路数满足 图1.1.27 由3个移动副组成的平面机构及其回路 * 最新文档合集 §1.3 平面机构组成原理 一、平面机构中的高副低代 二、驱动副位于机架的平面机构组成原理 三、一般平面机构的组成原理* * 最新文档合集 ◆高副低代须满足的条件为： （一）代替前后机构的自由度数保持不变 为保证代替前后机构自由度数不变，可用假想的一构件二低副来代替一个高副。 （二）代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度。 一、平面机构的高副低代 目的：为使平面低副机构的结构分析和运动分析的方法适用于一切平面机构，可以按一定条件将机构中的高副用低副来代替。这种以低副来代替高副的做法称为高副低代。 平面机构组成原理 * 最新文档合集 图1.1.28 一构件二低副 图1.1.29 高副低代 * 最新文档合集 图1.1.30 直线轮廓高副低代 平面机构组成原理 * 最新文档合集 图1.1.31 尖点轮廓高副低代 * 最新文档合集 二、驱动副位于机架的平面机构组成原理 通常从动件系统是由一个或若干个不可再分解的自由度为零的基本系统组成的，这种基本系统称为基本杆组(或阿苏尔组)，简称杆组。 由此可知，机构是由原动件、机架及若干个基本杆组按一定顺序连接而成的一个系统，此即为平面机构的组成原理。 由杆组定义可知，组成平面机构杆组的条件应为： 上式中杆组只出现低副，若机构中有高副，则应先高副低代后再来 分析机构的组成。组成平面低副杆组的条件是： * 最新文档合集 图1.1.32 Ⅱ级基本杆组的组成形式 图1.1.33 高级杆组的组成形式 * 最新文档合集 例题1.1.6：图1.1.36 a所示平面五连杆机构，分析其机构 组成。 分析：该机构由原动件1、4，机架5，从动件系统： 由平面Ⅱ级杆组构件2、3，转动副B、C、D所组成。 该机构的自由度为2，故需有二个原动件。 b) 图1.1.36 平面五连杆机构 * 最新文档合集 图1.1.37 六杆机构 题1.1.7：图示1.1.37 a所示六杆机构，分析其机构组成。 分析：如图1.1.37 b所示，该机构由原动件1，机架6，从动件系统： 该系统由两个Ⅱ级杆组迭加而成，分别为构件4、 5，转动副E、F，移动副G以及构件2、3，转动副B、C、D所组成。 该机构自由度为 。 * 最新文档合集 图1.1.38 拖拉机悬挂系统机械装置机构 例题1.1.8 ：图示.1.1.38 a所示为拖拉机悬挂系统机械装置 机构，分析其机构组成。 * 最新文档合集 例题1.1.9 分析图1.1.39 a所示机构的结构组成，并判定 该机构的级别。 图1.1.39 简易冲床机构 * 最新文档合集 从上述例题可总结出平面机构结构分析步骤为： （1）去除局部自由度，虚约束，并注意是否有复合铰链，由题明确机构原动件为哪一构件。 （2）机构中若有高副，需高副低代，使机构成为全低副机构。 （3）从远离原动件处开始拆杆组，先拆Ⅱ级杆组，当不可能拆Ⅱ级杆组时，再试拆Ⅲ级或更高级别杆组，且应保证每拆出一个杆组后，余下部分仍应为一机构，且其自由度，必须与原机构相同，直至只剩下原动件及机架。 （4）确定机构级别，将机构中最高级别的杆组级别，作为该机构的级别。 （5）计算机构自由度，并检验上述杆组分析的正确性。 由以上讨论可知：驱动副位于机架的平面机构可由原动件、机架、单个或若干个基本杆组用运动副组合而成。 * 最新文档合集 三、一般平面机构的组成原理* （一） 机构与基本运动链 一般平面机构是指驱动副可在任意位置的平面机构。 * 最新文档合集 * 最新文档合集 （二） 基本运动链组成原理 1．基本运动链与单开链 定义： 单开链(Single Open Chain , 简记为SOC) ——由运动副和构件串联而成的简单开链,记为 并约定: 串联机构亦简记为SOC。 * 最新文档合集 图1.1.40基于单开链的运动链的结构组成 * 最新文档合集 例题1.1.11：确定图1.1.43所示3回路BKC的耦合度. 图1.1.43 3回路BKC * 最新文档合集 §1.4 平面机构的拓补结构理论 一、平面机构的拓补结构