奥松机器人ASDOF铝合金多功能机械臂.docVIP

基于Arduino 硬件开发平台的奥松机械臂设计 第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 3 页 基于单片机系统的机械臂设计（Arduino硬件开发） 制作组员 谢弘力、詹志江、陈汉标 冯梓岳、麦德明、苏培锋 摘要 机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，对环境有较好的适应性，在实际生产应用中，可替代人工进行一些劳动强度大、有危险的工作，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、教学应用、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。 本文设计了一个采用RM-150舵机进行驱动的机械臂装置，应用Arduino程序系统和硬件对其进行运动控制，使其完成一个从低处取物放至高处的动作，实际应用中可用作生产线物料搬运以及机床的上下料等工作。 关键词：Arduino 机械臂 舵机 程序 运动设计 目录 TOC \o 1-3 \h \u 26963 摘要 2 11782 前言 4 9420 一、机械臂设计 5 25802 1.1 机械臂构造组成 5 7951 1.2 机械臂自由度分配 5 3058 1.3 机械臂的执行装置 5 4840 1.4 机械臂的具体参数 5 29466 1.5 机械臂的材料清单 8 6519 二、机械臂的运动分析 9 7923 2.1 运动过程分解 9 31865 三、机械臂的控制系统 10 6075 四、程序设计 11 29002 五、结论 11 前言 它在机械臂这种需要对多个舵机同时控制的系统中，Arduino可实现对多个舵机转动的角度精确控制、方法简单，为机械臂的运动控制提供了新方式。 本文注重研究了机械臂的工作姿态、运动控制等，应用Arduino对其进行运动控制。Arduino是意大利一个开放源代码的硬件项目平台，该平台包括一块具有I/O功能的Arduino UNO R3（处理器核心是ATmega328）电路板以及一套程序开发环境软件。 一、机械臂设计 1.1 机械臂构造组成 机械臂的主体结构是由一套铝合金支架、铝合金机械手爪、多个RM-150舵机组成。模拟人类的手臂：肩、肘、腕等基本关节以及多个手指关节，使手臂更加灵活，用6个伺服舵机以巧妙的结构设计，结合它的控制系统Arduino，就能展示出控制6自由度机械臂的工作原理。 这款AS-6DOF机械臂主要利用4 个大按钮模块与Arduino Uno控制器之间的通讯直接控制六自由度机械臂并且在LCD2004液晶屏上实时显示监控到的信息。通过Arduino Uno控制器与LCD2004液晶屏及大按键之间的接线和调试过程后，一步步组装，上电，再利用4个大按钮模块就可以轻松实现对六自由度机械臂的控制。 1.2 机械臂自由度分配 Z轴转动自由度、Y轴转动自由度、X轴转动自由度以及三个关节的转动自由度共6个自由度。 1.3 机械臂的执行装置 舵机是一种位置伺服的驱动器，具有闭环控制系统的机电结构，由小型直流电机、变速齿轮组、可调电位器、控制板等组成。采用RM-150舵机，工作电压为5V，转速转矩适当，舵角不超过180°，可以实现机械臂转动角度的灵敏控制以及平稳运动。 1.4 机械臂的具体参数 夹持器材质：全铝合金 夹持器重量：约68g（不含电机） 夹持器最大张角：55mm 夹持器整体长度：108mm（夹持器闭合时的整体最长长度） 夹持器整体宽度：98mm（夹持器张开时的最大整体宽度） 1.5 机械臂的材料清单 二、机械臂的运动分析 2.1 运动过程分解 机械臂运动过程： 第一步：通过初始化使各舵机位于初始状态； 第二步：底座腰转关节旋转至特定方向，腕关节旋转，使机械手向上旋转与臂处于同一方向，同时底座上端肩转关节旋转，使整个机械臂处于水平位置，使机械手爪关节旋转，使机械手爪打开； 第三步：机械手爪关闭，夹住物体； 第四步：肩转关节转动至初始位置，使下臂处于竖直状态，同时肘关节旋转，使上臂处于水平状态； 第五步：底座关节旋转至另一特定方向，机械手打开，放下物体；第六步：机械手爪关闭，机械手关节旋转至初始状态，同时肘关节旋转，使上臂回到初始位置，同时腕关节旋转，使机械手回到初始位置，完成一个运动循环。 三、机械臂的控制系统 利用Arduino的开发环境进行程序编辑，在应用Arduino开发环境之前，先用电脑端添加新硬件Arduino UNO R3控制板，他是采用ATmega328芯片进行USB到串行数据的转换，然后将Arduino Sensor Shield V5.0扩展板的I/O接口上，连接好控制系统后，再连接电源。将5V的电源连接到控制板的DC输入端，给控制板供电，同时用另一5V电源到扩展板的Ucc接口给舵机供电。在开发环境中编辑好程序后，下载到Arduino控制板，接通电