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履带机器人使用说明书 ____________________________________________________________________________________________________ Tel：010 Fax：010 第 PAGE 2 页/共 NUMPAGES 19 页 ================================================================================================================================================= 履带机器人使用说明书 ———基于履带机器人 V1.0 工程部 北京汉库机器人技术有限公司  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、 机器人的组装 3 1.1. 组装工具 3 1.2. 机器人零部件 3 1.3. 装配步骤 3 二、 接线说明 8 三、 STC控制板简介 10 四、 开发软件介绍 11 4.1. KEIL C 11 4.2. STC_ISP_V3.5 12 五、 语言程序架构解析 14 5.1. C语言嵌入汇编 14 5.2. 汇编语言被嵌入的说明 14 5.3. KEIL C下的具体操作步骤 14 六、 遇到的问题及解决方法 19 机器人的组装 1.1. 组装工具 工具：尖嘴钳、十字螺丝刀等。 1.2. 机器人零部件 装配履带车所需要的连接紧固件及车体零部件：车体、10mm六棱铜柱、20mm六棱铜柱、电路控制板、驱动板、亚克力板、M3X8mm螺丝、M3X6mm螺丝。 1.3. 装配步骤 首先取出大的亚克力板分别与20mm、10mm六棱铜柱相连接，其中用M3X6mm、螺丝紧固，如下图所示： 为了方便清楚看到装配的过程我这里进行分解了，图1为螺钉还未旋进紧固  图2为螺钉旋进去的过程如下图所示 这一步就是将刚装好的亚克力板与机体连接起来，用到M3X8mm的螺钉4个，如图所示： 安装紧固完成 控制板的安装这里用到M3X6的圆头螺丝 安装完成 驱动板的安装，这里同样用到M3X6的圆头螺丝 安装完成 到这里履带车就装配完毕了。 接线说明 车体划分 如下图，图口已标出车头，左右轮，左右电机的划分 主控板电机控制信号接口 由于车体采用的是直流电机，所以我们需要一个直流电机驱动板，主控输出控制信号给驱动板即可，接线如下图 驱动板简介 驱动板电源与控制板电源直间相连 驱动板电源及电机接线如下图 STC控制板简介  除了机器人机体本身以外，还有很重要的一个部分就是机器人的控制器系统。汉库生产的控制板具有很好的操作性。在国内，大学里教授最为广泛的单片机应该就是MCS-51。我们的控制板采用增强型51单片机，指令周期大大缩减，运行效率大大提高。这样做是为了我们的机器人能够作出更加完美的动作，或者加入一些新型的传感器，使机器人“感知”这个世界。控制板的俯视图如下图所示： 此块控制板设计合理，操作十分简单。简单的操作就可以给芯片编程，而无需插拔芯片。我们为用户开发的C语言和汇编语言底层程序，并做成子函数或者子程序。经过简单了解之后。我们就可以编制自己的程序，感受机器人带给我们的乐趣了。 电源接口 电源接口 电源指示灯 电源开关 ISP下载接口 串口下载接口 +5V GND 51复位键 AVR复位键 P1口 P3口 P3-7.4V AVR复位 51复位 P3-5V 12M晶振 11 P2-7.4V P2-5V P0-7.4V P0-5V P1-7.4V P1-5V P0口 P2口 MCU 注： 1、J2、J3、J6、J7为电压选择接口，根据需要短路相应的排针以获得对应的供电电压； 2、J4为复位选择接口，根据单片机的使用情况短路相应的排针以获得对应的复位电路； 3、J5为晶振选择接口，根据所需要的时钟频率短路相应的排针以获得对应的时钟电路。 4、电池的正负一定要看好，一般情况下，红色线是正极，黑色线是负极（GND）。 5、串口线应选择屏蔽良好的型号。串口线的质量有可能会影响编程成功率。这对调试程序来说，是非常重要的。 开发软件介绍 STC单片机是基于51控制核的高速单片机。对于程序的编译和链接，我们可以使用KEIL C 帮助完成。 在对芯片进行编程时，我们使用STC公司提供的烧录软件STC_ISP_V3.5。 KEIL C 我们使用的单片机是STC12C5A KEIL C的软件界面如下： 功能菜单系