无人机激光雷达飞行精度报告.doc

武汉大学测绘学院 PAGE PAGE 15 5kg级无人机载激光雷达精度报告 武汉大学测绘学院 2016年10月 引言 5公斤级无人机载激光雷达研制项目由北京北科天绘科技有限公司承接，目的是满足智慧城市、农村土地确权、工程勘测中对高时效、高精度空间三维数据采集的迫切需求；突破微小型激光雷达功能模块高度集成技术和激光雷达与无人机平台集成技术及作业控制技术等关键技术；为高时效、高精度、小区域灵捷测绘提供创新技术解决手段；实现满足空中激光雷达系统快速部署、高精度三维数据灵活获取和测量数据高时效处理的灵捷化侦测作业服务模式，为智慧城市测绘和工程勘测提供创新服务和新的业务增长点。 项目于2015年底完成激光雷达样机研制（型号AP-0300），AP-0300 激光扫描仪采用椭圆轨迹扫描方式，具有 70°×40°的扫描视场角，且最高点频能够达到 60 万点每秒，最大测距可以达到 800 米。 2016年3月项目组完成系统集成（商品名Sky-Lark）并开始飞行作业能力测试。本单位受委托于2016年7-9月对该系统进行飞行验证和精度评估。 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 Sky-Lark无人机载雷达系统 Sky-Lark无人机激光雷达（LiDAR)系统以北科天绘自主研发的AP-0300机载激光雷达（4 kg）为核心，通过一个轻巧的安装“马甲”，将微型惯性测量单元、微单相机和