自动控制原理第一章PPT培训讲学.ppt

第一章　绪论 ;1-1 引言;1.2.1 自动控制问题的提出 一个简单的水箱液面，因生产和生活需要，希望液面高度h 维持恒定。当水的流入量与流出量平衡时，水箱的液面高度维持在预定的高度上。; 这种出水量与进水量的不平衡现象必然要经常发生的。这使得这种“水位恒定的要求”变得难以实现了。 所谓控制就是强制性地改变某些物理量（如上例中的进水量），而使另外某些特定的物理量（如液面高度h）维持在某种特定的标准上。 人工控制的例子。;1.2.2 自动控制的定义及基本职能元件 1.自动控制的定义 自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象（或过程）的某些物理量（或状态）自动地按预先给定的规律去运行。; 2. 自动控制的基本职能元件 自动控制的实现,实际上是由自动控制装置来代替人的基本功能，从而实现自动控制的。画出以上人工控制与自动控制的功能方框图进行对照。;肌肉和阀门;执 行 元 件;1.2.3 自动控制中的一些术语及方框图 1.常用术语 控制对象 控制器 系统 系统输出 操作量 参考输入 扰动 特性 2.系统方框图 将系统中各个部分都用一个方框来表示，并注上文字或代号，根据各方框之间的信息传递关系，用有向线段把它们依次连接起来，并标明相应的信息。 突出了系统中各环节输入与输出的关系及各环节之间的相互影响，便于定性和定量分析。;1.3.1 开环控制 开环控制是最简单的一种控制方式，我们可以给出开环控制的一般定义： 定义：控制量与被控量之间只有顺向作用而没有反向联系。 开环控制系统的典型方框图如图所示。;;2.按扰动控制 图示是一个按扰动控制的直流电动机转速控制系统。;电动机; 开环控制的特点： （1）结构简单、调整方便、成本低。 （2）给定一个输入，有相应的一个输出。 （3）在系统方框图中，作用信号是单方向传递的，形成开环。 （4）输出不影响输入。 （5）若系统有外界扰动时，系统输出量不可能有准确的数值，即开环控制精度不高，或抗干扰能力差。 1.3.2 闭环控制 定义：凡是系统输出信号对控制作用有直??影响的系统，都叫做闭环控制系统。; 在控制系统中，控制装置对被控对象所施加的控制作用，若能取自被控量的反馈信息，即根据实际输出来修正控制作用，实现对被控对象进行控制的任务，这种控制原理称为反馈控制原理。正是由于引入了反馈信息，使整个控制过程成为闭合的。因此，按反馈原理建立起来的控制系统，叫做闭环控制系统。在闭环控制系统中，其控制作用的基础是被控量与给定值之间的偏差。 人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系统。比如，人可以用手拿到放在桌上的书等物，体现了闭环控制的原理。 直流电动机转速闭环控制的例子。;电动机; 闭环控制的特点： ① 控制作用不是直接来自给定输入，而是系统的偏差信号，由偏差产生对系统被控量的控制； ② 系统被控量的反馈信息又反过来影响系统的偏差信号，即影响控制作用的大小。这种自成循环的控制作用，使信息的传递路径形成了一个闭合的环路，称为闭环。 ③ 提高了控制精度。 闭环控制系统的典型方框图如图所示。 ;三.开环与闭环控制系统的比较 闭环系统的优点是采用了反馈，因而使系统的响应对外部干扰和内部系统的参数变化均相当不敏感。这样，对于给定的控制对象，有可能采用不太精密且成本较低的元件构成精密的控制系统。在开环情况下，就不可能做到这一点。 从稳定性的观点出发，开环控制系统比较容易建造，因为对开环系统来说，不存在稳定性的问题。但是在闭环系统中，稳定性则始终是一个重要问题。因为闭环系统可能引起过调误差，从而导致系统做等幅振荡或变幅振荡。 工程上常采用的复合控制方法，就是把两者结合起来使用。; 复合控制实质上是在闭环控制回路的基础上，附加一个输入信号（给定或扰动）的顺馈通路，对该信号实行加强或补偿，以达到精确的控制效果。 常见的方式有以下两种： 1.附加给定输入补偿;2.附加扰动输入补偿 该种复合控制方框图。附加的补偿装置所提供的控制作用，主要起到对扰动影响“防患未然”的效果。;1-4 自动控制系统的分类基本组成;1.4.2 按系统的数学描述划分 1.线性系统 当系统各元件输入输出特性是线性特性，系统的状态和性能可以用线性微分（或差分）方程来描述时，则称这种系统为线性系统。 所谓线性特性是指元件的静特性是一条过原点的直线，也称其为线性元件。因此，由线性元件组成