CN107852958A基于触觉感应技术的果实采收末端执行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107852958 A (43)申请公布日 2018.03.30 (21)申请号 201711274186.X (22)申请日 2017.12.06 (71)申请人 湖南电气职业技术学院 地址 411101 湖南省湘潭市岳塘区下摄司2 号 (72)发明人 莫虎　张军友　姜慧　吴敏　 李俊超　 (74)专利代理机构 长沙智德知识产权代理事务 所(普通合伙) 43207 代理人 陈铭浩 (51)Int.Cl. A01D 46/24(2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 (54)发明名称 基于触觉感应技术的果实采收末端执行器 (57)摘要 本发明公布了基于触觉感应技术的果实采 收末端执行器，包括倒L形底座，底座设有电机、 丝杆、导杆，丝杆竖直设置与电机输出轴连接；竖 直导杆上设有固定座和可移动的滑块，固定座和 滑块与丝杆配合，导杆上端设有剪柄装置；剪柄 装置由两对称设置的碗刀铰接而成，碗刀上外边 缘设有刀片，碗刀内设有微动开关；剪柄装置上 设有缓冲杆，缓冲杆与滑块铰接；剪柄装置下方 底座上设有座桶；固定座上设有上到位行程开 关，底座上设有下到位行程开关；电机、上到位行 程开关、下到位行程开关、微动开关与控制驱动 器电连接。本发明的目的是，提供基于触觉感应 A 技术的果实采收末端执行器，适于长柄类果实采 8 收，反应灵敏，提高采收效率，取代人工提高安全 5 9 2 性。 5 8 7 0 1 N C CN 107852958 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，包括倒L形底座（1），其特征在于，所述底 座（1）设有电机（2）、丝杆（3）、导杆（4），所述丝杆（3）竖直设置，且与电机（2）输出轴同轴连 接；所述导杆（4）竖直设置，且杆部设有固定座（5）和可竖直移动的滑块（6），所述固定座（5） 和滑块（6）与丝杆（3）配合安装，所述导杆（4）上端设有剪柄装置（7）；所述剪柄装置（7）由两 对称设置的碗刀（701）铰接而成，所述碗刀（701）上外边缘设有刀片（702），所述碗刀（701） 内设有微动开关（703）；所述剪柄装置（7）上设有铰接的缓冲杆（8），所述缓冲杆（8）与滑块 （6）铰接；所述剪柄装置（7）下方底座（1）上设有座桶（9）；所述固定座（5）上设有上到位行程 开关（10），所述底座（1）上设有下到位行程开关（11）；所述电机（2）、上到位行程开关（10）、 下到位行程开关（11）、微动开关（703）分别与控制驱动器（12）电连接。 2.根据权利要求1所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所述 缓冲杆（8）包括推杆（801）、弹簧（802）、杆套（803），所述推杆（801）上设有可滑动的杆套 （803），所述弹簧（802）一端与推杆（801）连接另一端与杆套（803）连接，且与杆套（803）同轴 设置。 3.根据权利要求2所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所述 推杆（801）一端设有螺纹（8011），所述螺纹（8011）处设有与之相配合的调整螺母（8012）。 4.根据权利要求1所述的基于触觉感应技术的果实采收末端执行器，其特征在于，所述 滑块（6）上设有相互平行的丝杆孔（601）和导杆孔（602），所述丝杆孔（601）与丝杆（3）配合， 所述导杆孔（602）与导杆（4）配合，所述滑块（6）两侧设有缓冲杆安装孔（603），所述缓冲杆 安装孔（603）与缓冲杆（