控制系统Matlab计算与仿真.ppt

目录 三、Simulink仿真基础 (1)开环与闭环 3 Simulink仿真实例 (2) 复杂系统仿真 (3) PID控制仿真 在自动控制发展历程中，PID(比例积分微分)调节是历史最悠久、控制性能最强的调节方式。其调节原理简单，易于整定，使用方便；调节性能指标对于被控对象特性的稍许变化不很敏感，使其具有很好的调节有效性；同时可用于补偿系统使之达到大多数品质指标的要求。 PID调节的传递函数模型为： 当TD=0、TI=∞ 时为比例调节器； 当TI=∞时为比例微分调节器，若作为校正器相当于超前校正器； 当TD=0时为比例积分调节器，若作为校正器相当于滞后校正器； 当KP≠ 0、 TD≠ 0、 TI≠ ∞ 时为全PID调节器。 Kp=1，Ki=0，Kd=0 Kp=1，Ki=0.1，Kd=0 Kp=1，Ki=0，Kd=10 Kp=1，Ki=0.1，Kd=10 Kp=1.12，Ki=0.072，Kd=3.52 Kp=1，Ki=0.1，Kd=2 Kp=2，Ki=0.1，Kd=10 Kp=1，Ki=0，Kd=0 PID调节作用分析 比例调节作用分析 随KP加大，闭环系统： 超调量加大 响应速度加快 积分调节作用分析 随TI加大，闭环系统： 超调量减小 响应速度微慢 微分调节作用分析 随TD加大，闭环系统： 超调量增大 响应速度微慢 4 Simulink仿真小结 Simulink是Matlab的一个扩展软件，它是基于模型化图型输入仿 真环境。 模型化图型输入使得用户可以把更多的精力投入到模型的构建上 来，要求熟悉各功能模块库中各子模块的功能，熟练掌握 Simulink环境下模块的操作及线的处理，掌握自定义功能模块。 掌握Simulink解法器的设置。 使用Simulink进行仿真分析的关键是熟练地运用各功能子模块 构建出需要的正确的系统模型并合理地设置解法器以使仿真得以 正常运行。 二、 控制系统Matlab仿真基础 例9 已知系统的开环传递函数为 试利用Matlab绘制系统的奈奎斯特图 解： 其程序： num=[0,0,500]; den=[1,1,100,0]; nyquist(num,den); * * 二、 控制系统Matlab仿真基础 例10 已知系统的开环传递函数为 试利用Matlab绘制系统的伯德图。 解： 程序： num=[0,0,500]; den=[1,1,100,0]; bode(num,den); grid on; * * 二、 控制系统Matlab仿真基础 例11 已知一单位反馈系统开环传递函数为 试绘制bode图并计算系统频域性能指标。 解：程序如下： num=[0 0 0 2]; den=[1 6 5 0]; sys=tf(num,den); [mag,phase,w]=bode(sys); [gm,pm,wcp,wcg]=margin(mag,phase,w) 执行结果： gm =15.0000 pm =65.1454 wcp =2.2361 wcg =0.3731 margin(sys) * * 1 Simulink简介 (1) Simulink由来 1990年，MathWorks软件公司为Matlab提供了新的控制系统模型图 输入与仿真工具，并命名为SIMULAB，使得仿真软件进入了模型 化图形组态阶段。因其名字与当时比较著名的软件SIMULA类似， 1992年将该软件更名为Simulink； 软件名称表明了系统的两个主要功能：Simu(仿真)和Link(连接)， 即该软件可以利用鼠标在模型窗口上绘制出所需要的控制系统模 型,然后利用Simulink提供的功能来对系统进行仿真和分析。作为 Matlab的一个重要组成部分，Simulink由于它所具有的上述的两大 功能和特色，以及所提供的可视化仿真环境、快捷简便的操作方 法，而使其成为目前最受欢迎的仿真软件。 Simulink是Matlab软件的扩展，它是实现动态系统建模和仿真的一个 软件包，它与Matlab语言的主要区别在于：其与用户交互接口是基 于Windows的模型化图形输入；其结果是使得用户可以把更多的精力 投入到系统模型的构建，而非语言的编程上；