工业机器人轨迹的规划.ppt

机器人 机器人轨动规划 机器人轨迹规划 机器人 机器人轨动规划 61机器人轨迹规划概述 61.1机器人轨迹的概念 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹,即运动点的位 移、速度和加速度 机器人在作业空间要完成给定的任务,其手部运动必须按一定的轨迹 进行。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点,将其经运动学反解映 射到关节空间,对关节空间中的相应点建立运动方程,然后按这些运动方 程对关节进行插值,从而实现作业空间的运动要求,这一过程通常称为轨 迹规划。本章仅讨论在关节空间或笛卡尔空间中工业机器人运动的轨迹规 划和轨迹生成方法。 机器人运动轨迹的描述一般是对其手部位姿的描述,此位姿值可与关 节变量相互转换。控制轨迹也就是按时间控制手部或工具中心走过的空间 路径。 机器人 机器人轨动规划 在轨迹规划中,为叙述方便,也常用点来表示机器人的状 或用它来表示工具坐标系的位姿 更详细地描述运动时不仅要规定机器人的起始点和终止点, 而且要给出介于起始点和终止点之间的中间点,也称路径点 这时,运动轨迹除了位姿约束外,还存在着各路径点之间的时 间分配问题。 机器人的运动应当平稳,不平稳的运动将加剧机械部件的 磨损,并导致机器人的振动和冲击。为此,要求所选择的运动 轨迹描述函数必须连续,而且它的一阶导数(速度),有时甚至 阶导数(加速度)也应该连续 轨迹规划既可以在关节空间中进行,也可以在直角坐标空 间中进行。在关节空间中进行轨迹规划是指将所有关节变量表 示为时间的函数,用这些关节函数及其一阶、二阶导数描述机 器人预期的运动;在直角坐标空间中进行轨迹规划是指将手爪 位姿、速度和加速度表示为时间的函数,而相应的关节位置 速度和加速度由手爪信息通过逆运动学导出 机器人 机器人轨动规划 6.1.3轨迹规划涉及的主要问题 为了描述一个完整的作业,往往需要将上述运动进行组合 通常这种规划涉及到以下几方面的问题: (1)对工作对象及作业进行描述,用示教方法给出轨迹上若干个 结点。 (2)用一条轨迹通过或逼近结点,此轨迹可按一定的原则优化, 如加速度平滑得到直角空间的位移时间函数X(1)或关节空间的位 移时间函数q();在结点之间如何进行插补,即根据轨迹表达式 在每个采样周期实时计算轨迹上点的位姿和各关节变量值 (3)规划机器人的运动轨迹时,需明确其路径上是否存在障碍约 束的组合。 本章主要讨论连续路径的无障碍轨迹规划方法 机器人 机器人轨动规划 62插补方式分类与轨迹控制 621插补方式分类 点位控制(PTP控制)通常没有路径约束,多以关节坐标运 动表示。点位控制只要求满足起终点位姿,在轨迹中间只有 关节的几何限制、最大速度和加速度约束;为了保证运动的 连续性,要求速度连续,各轴协调。如MOVJ 连续轨迹控制(CP控制)有路径约束,因此要对路径进行 设计,如MOVL