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自动控制原理 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系 1 第 5 章 频域分析法 5.1 频率特性及其表示法 5.2 典型环节的频率特性 5.3 系统开环频率特性的绘制 5.4 用频率特性分析控制系统的稳定性 5.5 系统瞬态特性和开环频率特性的关系 5.6 闭环系统频率特性 5.7 系统瞬态特性和闭环频率特性的关系 自动控制原理 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系 2 5.5 系统瞬态特性与开环频率特性 1 开环对数频率特性的基本性质 2 系统瞬态特性和开环频率特性的关系 自动控制原理 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系 3 1 开环对数频率特性的基本性质 ? 波德定理描述的最小相位系统性质 (1) 波德第 1 定理指出，对数幅频特性渐近线的斜率与相 角位移有对应关系。 (2) 波德第 2 定理指出，线性最小相位系统对数幅频特性 和相频特性之间的关系是惟一的。 自动控制原理 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系 4 1 开环对数频率特性的基本性质 ? 开环对数幅频特性的斜率和相频特性的关系 ? 低频段特性斜率对相位裕量的影响 ? 高频段特性斜率对相位裕量的影响 ? 放大系数变化对相位裕量的影响 自动控制原理 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系 5 1 开环对数频率特性的基本性质 ? 开环对数幅频特性的斜率和相频特性的关系 图 5.47 对数幅频特性斜率与相位的关系 (a) (c) ( ) L ? ? ( ) ? ? 0° ? -180° (b) -90° ( ) L ? ? ( ) ? ? 0° ? -180° -90° 20 20lg K 1 _ ( ) L ? ? ( ) ? ? 0° ? -180° -90° 20 2 _ c K ? ? c K ? ? 20 自动控制原理 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系 6 1 开环对数频率特性的基本性质 ? 低频段特性斜率对相位裕量的影响 低频段有斜率为– 40dB/ 十倍频的线段时将使相位裕量 减小，如图 5.48 所示。 对于虚线所示特性曲线，其对数幅频特性为 相位裕量为 。 对于实线所示的特性曲线， 频率特性为 时的相角位移为 相位裕量为 图 5.48 低频段有– 40dB/ 十倍频渐近线 ( ) 20lg K L ? ? ? 2 ? 1 2 ( 1) ( ) ( ) K T j G j j ? ? ? ? ? c ? ? ? 1 1 ( ) arctan arctan c c c T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 ( ) arctan c c ? ? ? ? ? ( ) L ? ? 1 _ 1 ? =1/T 2 _ c ? 1 自动控制原理 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系 7 1 开环对数频率特性的基本性质 ? 高频段特性斜率对相位裕量的影响 高频段有斜率为– 40dB/ 十倍频的线段时也将使相位裕 量减小。如图 5.49 所示。 对于实线所示的特性曲线 频率特性为 时的相角位移为 相位裕量为 图 5.49 高频段有– 40dB/ 十倍频渐近线 c ? ? ? 2 1 ( ) ( 1) K G j j T j ? ? ? ? ? 2 2 ( ) arctan arctan 2 2 c c c T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 arctan 2 ) ( ? ? ? ? ? c c ? ? ( ) L ? ? 1 _ =1/T 2 _ c ? 2 ? 2 自动控制原理 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系 8 1 开环对数频率特性的基本性质 ? 放大系数变化对相位裕量的影响 （ 1 ）开环频率特性（– 1/ – 2 特性）
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