自动控制原理概述综述.ppt

第一章 概述 第二节 自动控制系统的分类 第一节 自动控制与自动控制系统 第四节 自动控制理论发展简述 第三节 对控制系统性能的要求 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 二、控制系统的基本构成 及控制方式 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 现代科学技术中的 自动控制技术得到 了广泛的应用 航天器 工业控制 机器人 家用电器 自动控制的特征： 通过对各类机器、各种物理参量、工 业生产过程等的控制直接造福于社会。 自动控制： 在无人直接参与下，利用控制装置操 纵受控对象，使受控对象的被控量按给定 信号变化规律去变化。 自动 控制 示意 图 控制器 给定值 检测元件 受控对象 被控量 自动控制系统 控制装置 : 受控对象 : 机器、设备、 生产过程等 控制器、检 测元件等 分析和设计自动控制系统的性能。 自动控制原理的主要任务： 下面通过一些实例来说明自动控制和 自动控制系统的基本概念 例 水温人工控制系统 受控对象 : 水箱 热传导器件 系统的构成： 被控制量 : 水温 阀门 显示仪表 蒸汽 排水 冷水 热水 工作过程： 蒸汽通 过热传导器 件把热量传 递给水 , 水的 温度与蒸汽 的流量成正 比 . 手动调 节阀门的开 度，从而调 节蒸汽的流 量 , 来控制水 的温度 . 但人工难以实现稳定的高质量控制 . 第一节 自动控制与自动控制系统 例 水温自动控制系统 系统中增加了： 控制器 电机 加入给定信号 工作原理： 检测实际温度 产生控制信号 通过电机调 节阀门的开度 从而调节蒸 汽流入，控制 水的温度 . 实 现没有人直接 参入的自动水 温控制 . 第一节 自动控制与自动控制系统 控制器 温度检测 第一节 自动控制与自动控制系统 为了方便地分析系统性能，一般用 框图来表示系统的结构，水温自动控制系 统可用框图表示为： 要使自动控制系统满足工程实际的需 要 , 必须研究自动控制系统的结构参数与 系统性能之间的关系。 实 际 温度 偏差 反馈量 预期 温度 _ 控制器 执行机构 阀门 水箱 控制器 第一节 自动控制与自动控制系统 杆杠长度 例 液位自动控制系统 h 水箱 杆杠 浮球 阀门 进水 系统组成： 出水 被控制量： 水位高度 工作原理： 调节杠杆 长度 L ，通过 杠杆机构调节 阀门的开度， 从而调节进水 量以控制液位 的高度。 L 系统 结构 框图 浮球 h r (s) h(t) 阀门 水箱 杠 杆 机 构 第一节 自动控制与自动控制系统 L h 二、自动控制系统的基本构成 及控制方式 1 ．开环控制 有顺向作用而无反向联系 . 不同的被控对象和不同的控制装 置构成了不同的控制系统，所以自动 控制系统的种类是很多的。自动控制 系统一般有两种基本控制方式 . 开环控制 控制装置与受控对象之间只 第一节 自动控制与自动控制系统 例 转台速度开环控制系统 转台 电机 电源和放 大装置 速度设置 系统组成： 由图可见： 第一节 自动控制与自动控制系统 速度设置信号 通过功率放大以 后，提供给电动 机驱动电源，电 动机带动转台旋 转。 由于被控制量 速度没有反馈到 输入端与给定信 号比较 , 为开环控 制系统。 系统结构图 : 给定 速度 实际 转速 放 大 器 直流电动机 转台 这种转台在 C D 机、计算机 磁盘驱动器等许 多现代装置中广 泛应用 . 开环控制的特点： 结构和控制简单，抗