工业机器人现场编程 的项目三设置工业机器人常用坐标系.ppt

项目三设置工业机器人常用坐标系 「学习目标 1能叙述机器人的常用坐标系的名称特点及应用场合 2会工具坐标系三点法、六点法的设置和直接输入法的设置; 工具坐标系的激活及检验方法 4会坐标系三点法、四点法的设置; [会用户坐标系直接输入法的设置 6会用户坐标系的激活及检验。  任务一认识工业机器人坐标系 为了说明与控制机器人在空间的运动情) 的方向 及速度等,必须为其选定一个参照系,也就是4 的位置数据,称为坐标 目前, FUANC工业机器人可使用关节坐标系、手动坐标系、世界坐 标系、工具坐标系和用户坐标系。其中手动坐标系、世界坐标系、工具坐 标系和用户坐标系均属直角坐标系  工业机器人关键坐 关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系,用来描述机器人每个独立关 节的运动,对于六轴串联型机械臂,关节类型均为转动关节。在关节坐标系下,机 器人各关节均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动,且不要求TCP姿态的 可选择关节坐标系 关节坐标系中工业机器人的位置和姿态,以各关节底座侧的关节坐标系为基准 而确定。如图3-1-1所示,机器人的姿态可用关节坐标系表示:J1:0°,J2:0 B3:0°,J4:0°,J5:0°,J6:0°。我们会规定机器人在关节坐标系下的零点位置 如零点位置丢失则需进行零点校正。在零点校正时,机器人只能在关节坐标系下 单关节运动 图3-1-1机器人的关节坐标系  [工业机器人直角坐标系 工业机器人中的直角坐标系也叫笛卡尔坐标系,直角坐标系中各轴正方向的关系 可用右手判定。工业机器人的位和姿态,通过将新直角坐标系原点相对默认直角坐 标系原点的偏移值设为坐标值X、Y、乙,将新直角坐标系的相对原坐标系X轴、Y轴、Z 轴的旋转角度设为回转角W、P、R。 工业机器人中直角坐标系常用有世界坐标系( World Coordinate System)、工 具坐标系( Tool Coordinate Systen)和用户坐标系( User Coordinate System)。 1.世界坐标系 世界坐标系又称为大地坐标系。它是大地 作为参考平面。在实际通常与机器人的基坐标 系重合,以底盘为参考面平面,当机器人回归 零点,观奕者面向机器人站在其正前方,垂 上的方向为Z轴正方向;水平向右的方向为Y 直角坐标系原点 油正方向;从机器人指向观察者的方向为Ⅹ轴 正方向。如图3-1-2所示 图3-1-2世界坐标系正方  工业机器人直角坐标系 2用户坐标系 机器人可以和不同的 分采用示教编程的方式,步骤繁琐,对 件,若放置 冶台进行操作,不必重新编程,只需相应地变换到当前用户坐标系下。 平面与世界坐标平面不平行的,设置用户坐标系平面平行与工作台平 面将大大方便编程,如图3-1-3所示 默认的用户坐标系User1与WOLD坐 标系重合。新的用户坐标系都是基于默认 用户坐标系变化得到 图3-1-3用户坐标系在 不同工作面是的坐标