机器人关节变换1点旋转变换.pptVIP

机器人关节的变换 1点的旋转变换 假设有一点在参考坐标系noa中的坐标为Px Py,当参考坐标系逆时针旋转时,P点也 起旋转,旋转后P点在xoy坐标系中新的坐 标为Px,Py 可以证明新坐标位置为 Px=L1-L2= Px COSe- Py SINO Py=L3+L4= Px SINO+ Py COSe PxL2 方程过于繁琐,可 cos 0 sin 0 用矩阵的方式表示: PEP sin g cos e 2点的平移变换 =Px十dx y+ay 可以用一种统一的矩阵,简洁的同时表示 旋转与平移变换 PxI cos e sin e P=|Py·|- sinO cos0 dx 3矩阵的组合变换 组合变换是参 考坐标系相对于 M2 前一坐标系按 定顺序组合变换 M 而成 M2 M1