T-01-O-轮式移动机器人和AGV小车 -教案.docx

授课章节 轮式移动机器人和AGV小车 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解轮式移动机器人和AGV小车的系统组成。 能力目标：能画出轮式移动机器人和AGV小车的系统组成。 素质目标：提高自学意识 教学重点 轮式移动机器人和AGV小车的系统组成 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 轮式移动装置是无轨行走方式中的一种。轮式移动装置与履带式行走机构、两足和多足步行机构、蠕动爬行、水下螺旋桨推进、吸附攀登等其他无轨行走机构有较大的差异。 2分钟 介绍 重点讲解及任务分析 AGV、移动搬运机器人等都属于轮式行走方式，其移动装置的基本要求是： 从某工作地点移动到另一个工作地点，具有一定的定位精度； 根据工作任务要求能正确定向，并具有一定的定向精度； 能回避障碍和避免碰撞，具有一定的机动性和灵活性； 具备一定的行走速度，具有较高的工作效率； 具有良好的行走稳定性和作业的稳定性； 具有一定的运输能力，自重与承载比小； 具有非接触式导行能力。 工业机器人中的轮式移动机器人主要应用在路面情况良好的场合，它可以在一个较大的范围内行走，并完成指定的作业。轮式移动机器人与固定式机器人相比多了一套包括导引系统在内的复杂的轮式移动装置。轮式移动装置可以独立设置，这时轮式移动机器人就由作业机器人和轮式移动装置两大模块组成。 23分钟（视频、PPT、动画） 如图所示为轮式移动机器人。在它的导航系统中使用了超声传感器，其目的有两个：①探测移动机器人附近的障碍；②确定移动机器人在环境中的位置。并且，该导航系统使用了一个声波反射器的装置，从而可以对传感器进行标定，补偿环境引起信息参数的变化。 AGV的应用 AGV是现代制造业物流系统的关键装备。它是以电池为动力，装有非接触导向装置，具有独立寻址系统的无人驾驶自动运输车。并且，AGV可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，AS/RS（出／入库）、各如种缓冲站、升降机、机器人等。 AGV的导引方式 自动导向小车（AGV）之所以能按照预定的路径行驶是依赖于外界的正确导引。对AGV进行导引的方式可分为两大类，固定路径导引方式和自由路径导引方式。 AGV的基本结构 AGV由车架、蓄电池和充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、安全装置、移载装置、车体方位计算子系统等组成。 练习 作业