工业机器人技术基础 工业机器人分类根据控制方式分类.ppt

工业机器人的分类 根据控制方式分类  学习目标 非何服控制机器人|非伺服控制机器人的定义、特点应用、控制过程 伺服控制机器人|伺服控制机器人的定义、特点、应用、控制过程  非伺服控制机器人 定义 单向、无反馈机制的开环控制 特点 ·臂的尺寸小且轴的驱动器施加的是满动力,速度相对较大 价格低亷,易于操作和维修,可靠性高,常在较小型的机器人中使用开环或非伺服控 制 ·工作重复性约在±0254mm ·在定位和编程方面灵活性有限。  非伺服控制机器人 ·关节伺服控制过程 商用交流电 →电力变换执行器作对象 控制倍号 控制器  ■伺服控制机器人 定义 伺服控制是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制。 分类 连续控制类 定位(点到点)控制类