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工业机器人设计
摘要
本报告就工业机器人腕部,从分类、结构
特点、设计要求几方面做了一个系统的介
绍。并通过一个简单示例,对驱动系统和
腕部回转自由度的工作原理进行了深入探
控制机构
驱动机构
执行机构
工件
位置检测装置
脆部设计
、概述
工业机器人的腕部是联接手部与臂部的部件,
起支承手部的作用。机器人一般具有六个自由度才
能使手部(末端操作器)达到目标位置和处于期望的
姿态,手腕上的自由度主要是实现所期望的姿态。
为了使手部能处于空间任意方向,要求腕部能
实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动,即具有翻
转、俯仰和偏转三个自由度,如下图所示
通常也把手腕的翻转叫做Ro11,用R表示:把手
腕的俯仰叫做 Pitch,用P表示,把手腕的偏转叫做
YaW,用Y表示。下图手腕就可实现RPY运动
(b)
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