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Tecnomatix_fupa(管线包)安装方式添加FUPA (管线包)到机器人可以使用 “EquipmentPrototype” 节点来实现。 1. 加载机器人模型和FUPA (管线包)模型到要仿真文件夹。 2. 从“Modeling” 菜单创建类型为“EquipmentPrototype”的资源。 3. 打开对象树，把机器人模型和FUPA (管线包)模型拖入刚新建的“ EquipmentPrototype ”节点内。 4. 选中“ EquipmentPrototype ”节点后，打开运动编辑器. 5. 创建2个空机构. 并在编辑器中创建它们之间的关联。6. 移动FUPA (管线包) 到机器人上。并使用 Modeling/Attach 关联FUPA (管线包)到机器人的J4的轴上（通常机器人上机构名为K5 ）。 7. 再次选中“ EquipmentPrototype ”节点后，打开运动编辑器。8. 在FUPA (管线包) 机构图. 选择 coupl_j4 连接线，选择关节功能按钮,在对话框，选择耦合单选按，在下拉的列表中选择相应的机器人J4关节。应用并关闭关节对话框。 9. 重复步骤上步，关联机器人关节 J5和J6。 10. 关闭运动编辑器。 保存编辑好的节点。 1. 加载机器人模型和FUPA (管线包)模型到要仿真文件夹2. 从“Modeling” 菜单创建类型为“EquipmentPrototype”的资源3. 打开对象树，把机器人模型和FUPA (管线包)模型拖入刚新建的“ EquipmentPrototype ”节点内4. 选中“ EquipmentPrototype ”节点后，打开运动编辑器 选中5. 创建2个空机构. 并在编辑器中创建它们之间的关节;这是一个 空关节。选中拖动lnk26. 移动FUPA (管线包) 到机器人上。7. 选中“ EquipmentPrototype ”节点后，打开运动编辑器 选中8. FUPA (管线包) 关节 coupl_j4 关联机器人关节 j4选中FUPA (管线包) coupl_j4 关联 机器人 j4FUPA (管线包) coupl_j5 关联 机器人 j5FUPA (管线包) coupl_j6 关联 机器人 j6速率比，一般为1，如FUPA转动方向不对，可改为－19. 保存编辑好的节点。 选中
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