机器人学蔡自兴课后习题参考答案.pdfVIP

精心整理 其余的比较简单，大家可以自己考虑。 3.坐标系 { B} 的位置变化如下：初始时，坐标系 { A } 与{ B} 重合，让坐标系 { B} 绕 Z B 轴旋转 角；然 B A 后再绕 X B 旋转 角。给出把对矢量 P 的描述变为对 P 描述的旋转矩阵。 解： 坐标系 { B} 相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换顺序为 依次右乘。 A 对 P 描述有 A P AT BP ； B A 其中 BT Rot(z, ) Rot(x, ) 。 9. 图 2-10a 示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。 要求把它们重新摆放在图 2-10b 所示位置。 （1）用数字值给出两个描述重新摆置的变