爱普生机器人托盘指令的用法.doc

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爱普生托盘指令的用法 Global Integer i, ii Function main Reset Motor On Power Low Pallet 1, P1, P2, P3, 5, 4 Tool 4 i = 1 For i = 1 To 20 If i > 5 And i < 11 Then ii = 16 - i Jump Pallet(1, ii) Else If i > 15 And i < 21 Then ii = 36 - i Jump Pallet(1, ii) Else Jump Pallet(1, i) EndIf EndIf Next Fend 以下是机器人点数据(需要自己示教) 下图为托盘的示意图 Pallet 托盘指令默认路径是1-2-3-4-5-6-7-8-9-10-11-12-13-14-15-16-17-18-19-20 路径为“一”字 但是有些客户还是要求路径为“Z”字连续的,我们还是用pallet托盘指令,但是要改变写法,以上程序走的就是“Z”字,路径为1-2-3-4-5-10-9-8-7-6-11-12-13-14-15-20-19-18-17-16. 这种路径写法有很多种,以上程序用的是if的嵌套,个人认为是比较简单的写法

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