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KUKA 简单操作说明书 一、 KUKA 控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关 （伺服上电），用在 T1 和 T2 模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人 不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称 6D 鼠标。 2、示教盒正面 急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮 被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按 钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认 （Ackn. ）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停 报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外 部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。 模式选择开关： T1 模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为 250mm/s。 T2 模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人时， 最大速度为 250mm/s。在手动运行机器人程序 时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自 动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行 程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点 转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以 对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。 按 “向前运行” 或 “向后运行” 重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在 T1 和 T2 模式，抬起此键程序停止 运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在 T1 和 T2 模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。 菜单键： 用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回 车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。 状态键： 选择机器人的操作状态。 软键： 选择并应用屏幕下方显示的功能。 数字键： NUM 键： 数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上 的第二功能之间进行转换。 键盘建： 3、状态键 Status keys （1）手动操作模式 表示不能手动。 要想手动移动机器人， 必须将这个图标改变成以下两个 图标。 用 6D 鼠标移动机器人。 用加减键移动机器人。 按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。 （2）程序运行模式 按下启动键后，程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按。 按下启动键后， 程序运行到下一条运动指令停止， 中间如果启动键抬起或 者暂停键被按，程序也将停止。 按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。 按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。 （3）设置程序速度 此键用来设置程序速度。按“加”键，顺序依次是