控制工程基础第3版课后答案.ppt

5-9 对于下列系统，试画出其伯德图，求出相角裕量和增益 裕量，并判断其稳定性。 解 解 ? 如果高次方程难以求解，可采用分段描述法近似求取如下 2 2 5 0 2 5 0 2 0lg 2 0lg 3 3 .3 2 5 0 8 3 2 5 ( ) 2 0lg 2 0lg 3 3 .3 2 1 2 .8 3 3 .3 2 0lg1 7 7 1 5 6 0 2 1 2 .8 2 5 0 2 0lg 3 3 .3 2 1 2 .8 L ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 令 , ( ) 0 c L ? ? 易观察出， 处于 上式第二行， 所以 9 1 . 2 / c r a d s ? ? 尽管误差比直接求解要大，但仍可以接受。 ? 要求出幅值裕量，需先求出 ? 三角方程有时不易直接求解，一般可采用迭代等方法求解， 或采用试探法求解。得出 该系统不稳定，其伯德图如图 5 ． 9 所示。 用前述方法，可得 该系统稳定，其伯德图如图 5 ． i0 所示。 ? 5-21(a) ? 系统稳定 ? 5-21 （ b) 此题少给了一个条件，原点根数 1 ? ? 自控理论作业解答 《控制工程基础》第 3 版 董景新等编 ? ? ) 2 ( 1 ) ( 6 4 15 ) ( 2 ? ? ? ? ? t t t t t f ? ) 0 ( ) ( ) ( f t t f ? ? ) ( )] ( [ s aF t af L ? s e t L t L t t L t t L t f L s 2 2 6 0 0 )] 2 ( 1 [ )] ( [ 6 )] ( [ 4 )] ( [ 15 )] ( [ ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 解：由 2-1(5) 第二章 习题 2-1 试求下列函数的拉氏变换 2-1(6) ) 4 ( 1 ) 4 3 sin( 6 ) ( ? ? ? ? ? ? t t t f ) 4 ( 1 )] 4 ( 3 cos[ 6 ) 4 ( 1 ] 2 ) 4 ( 3 sin [ 6 ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t t t t t f 解：由 由延时定理可得： 9 6 9 6 )] ( [ 2 4 4 2 ? ? ? ? ? ? ? ? s se e s s t f L s s ? ? ) ( 1 ) 8 sin 25 . 0 8 (c os ) ( 6 t t t e t f t ? ? ? ? 2-1(7) 解 ) ( 1 8 si n 25 . 0 ) ( 1 8 cos ) ( 6 6 t t e t t e t f t t ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( 1 8 sin 25 . 0 [ )] ( 1 8 cos [ )] ( [ 6 6 t t e L t t e L t f L t t ? ? ? ? ? ? ? ? 100 12 8 8 ) 6 ( 8 4 1 8 ) 6 ( 6 2 2 2 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s s s s s s 2-1(8) 解 ) 6 ( 1 )] 2 3 sin( 3 [ ) ( ) 2 7 ( ) ( 1 ) 5 2 ( ) ( 20 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t t t t t t e t f t ) 6 ( 1 )] 6 ( 3 sin[ 3 ) ( 2 ) ( 7 ) ( 1 5 ) ( 1 2 20 20 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t t t t t t e t t e t t 9 9 ) 20 ( 5 20 2 2 9 3 3 2 0 ) 20 ( 1 5 20 2 )] ( [ 2 6 2 2 6 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s e s s s e s s t f L s s ? ? 2-2 试求下列函数的拉氏反变换 2-2 （ 5 ） 2 ) 1 )( 2 ( ) ( ? ? ? s s s s F 解：展开 F(s) 得：