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增量式 PID 控制算法 end
%Linear model
Matlab 仿真程序 yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(
2)*u_1+num(3)*u_2;
设一被控对象 G （s）=50/(0.125s^2+7s), error(k)=rin(k)-yout(k);
用增量式 PID 控制算法编写仿真程序 %Return of parameters
（输入分别为单位阶跃、正弦信号， u_2=u_1;u_1=u(k);
采样时间为 1ms，控制器输出限幅： y_2=y_1;y_1=yout(k);
[-5,5], 仿真曲线包括系统输 出及误差 x(1)=error(k)-error_1; %Cal
曲线，并加上注释、图例） 。程序如下 culating P
clear all; x(2)=error(k)-2*error_1+error_2; %C
close all; alculating D
ts=0.001; x(3)=error(k); %Calculating I
sys=tf(50,[0.125,7, 0]); error_2=error_1;
dsys=c2d(sys,ts,z); error_1=error(k);
[num,den]=tfdata(dsys,v); end
u_1=0.0;u_2=0.0; figure(1);
y_1=0.0;y_2=0.0; plot(time,rin,b,time,yout,r);
x=[0,0,0]; xlabel(time(s)),ylabel(rin,yout);
error_1=0; figure(2);
error_2=0; plot(time,error,r)
for k=1:1:1000 xlabel(time(s));ylabel(error);
time(k)=k*ts;
S=2; 微分先行 PID 算法
if S==1
kp=10;ki=0.1;kd=15; Matlab 仿真程序
rin(k)=1; % %PID Controler with differential in
Step Signal advance
elseif S==2 clear all;
close all;
kp=10;ki=
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