工学上海交大815考研控制理论基础控制理论基础I控制系统误差分析.pptVIP

第五章 控制系统的误差分析 控制理论基础 (I) School of Mechanical Power Engineering, SJTU 上海交通大学机械与动力工程学院 ? ? ? 0 2 ) ( dt t e J ? ? ? 0 2 ) ( dt t te J ? ? ? 0 | ) ( | dt t e J ? ? ? 0 | ) ( | dt t e t J ISE （平方误差积分） ITSE （时间乘平方误差的积分） IAE （绝对误差积分） ITAE （时间乘绝对误差的积分） ? 误差性能指标 第五章 控制系统的误差分析 控制理论基础 (I) School of Mechanical Power Engineering, SJTU 上海交通大学机械与动力工程学院 例 ) s ( N ) s ( H ) s ( G ) s ( G 1 ) s ( H ) s ( G s im l ) s ( sE im l e 2 1 2 0 s 0 s sN ? ? ? ? ? ? k 1 1 1 s ) s ( G K ) s ( G ? 1 ) s ( G lim 1 0 s ? ? l 2 2 2 s ) s ( G K ) s ( G ?