数字控制器离散化设计.pptVIP

常规及复杂控制技术(二) 数字控制器的离散化设计 要内容 采样系统基础 2、数字控制器离散化设计步骤 3、最少拍控制器的设计 4、最少拍无波纹控制器的设计 5、数字控制器的程序实现方法 数字控制器的模拟化设计的基本思想是在连续 时间域设计出满足控制性能要求的模拟控制器, 再通过某种近似将模拟控制器转换成数字控制 器 这种方法一般要求采样周期尽量小(T越小, 离散系统越接近连续系统)。对控制品质要求 不高,且模拟控制器比较简单时,该方法有效。 当计算机控制系统对控制品质要求比较高, 或者由于控制任务的需要选择比较大的采样 周期时,则必须从被控对象的特性出发,将 被控对象进行离散化变成离散系统,根据计 算杋控制理论(采样控制理论)来设计数字控制 器,这类方法称为数字控制器的离散化设计 或数字控制器直接设计 离散化设计比连续化设计更具有一般意义 它完全是根据离散控制系统的特点进行分析 和综合,并得出相应的控制规律和算法 52.1采样系统基础 1、采样系统的Z变换 对连续信号x(t)进行周期为T的采样,可以得到采样信号 x(t),它也可以看作是连续信号对脉冲系列δ的调制,即 x(1)=x(0)6(1)+x(T)6(r-7)+x(27)6(t-27)+…=∑x(kT)(-k7 对上式进行拉氏变换,可以得到 Lx()-∑x(k7)e 引入记号区= 由上式可以定义一种新的变换x(x)=