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目录 摘 要 1 关键词1 引 言2 1设计任务目的及要求2 1.1 设计目的2 1.2 设计要求2 2系统元件的选择3 2.1有自平衡能力的单容元件3 2.2 无自平衡能力的单容元件4 2.3单容对象的特性参数6 3控制器参数的整定7 3.1 参数的确定7 3.2 电动机的数学模型9 3.3 控制系统的数学模型10 3.4 PID控制器的参数计算10 4控制系统的校正11 4.1 控制器的正反作用12 4.2 串级控制系统12 5系统的稳定性分析16 5.1 系统的稳定性分析16 5.2 控制系统的稳态误差17 结束语19 参考文献20 致 谢21 水箱液位自动控制系统原理的设计 水箱液位自动控制系统原理 摘 要 ：水箱液位自动控制系统就是利用自身的水位变化进行调节和改变的 系统，它自身具平衡能力，并由电动机带动下自动完成水位恢复的功能。水 箱液位是由传感器检测水位变化并达到设定值时，水箱自己的阀门关闭，防 止溢出，当检测液位低于设定值时，阀门打开，使液位上升，从而达到控制 液位的目的。 关键词：有自平衡能力、无自平衡能力、电动机、单容对象、系统稳定 引 言 液位自动控制是通过控制投料阀来控制液位的高低，当传感器检测到液 位设定值时，阀门关闭，防止物料溢出；当检测液位低于设定值时，阀门打 开，使液位上升，从而达到控制液位的目的。在制浆造纸工厂常见有两种方 式的液位控制：常压容器和压力容器的液位控制，例如浆池和蒸汽闪蒸罐。 液位自动控制系统由液位变送器 （或差压变送器）、电动执行机构和液位自动 控制器构成。根据用户需要也可采用控制泵启停或改变电机频率方式来进行 液位控制。结构简单，安装方便，操作简便直观，可以长期连续稳定在无人 监控状态下运行。 1 水箱液位自动控制系统原理的设计 1 设计任务目的及要求 1.1 设计目的 通过课程设计，对自动控制原理的基本内容有进一步的了解，特别是水 箱液位系统的设计。能把本学期学到的自动控制理论知识进行实践，操作。 在提高动手能力的同时对常用的开闭环控制有一定的了解，在系统设计方面 有感性的认识。而且在进行系统设计的时候遇到问题，通过独立的思考有利 于提高解决问题的能力。在经过课程设计后，更明白自动控制原理设计的一 般方法，以及在遇到困难怎么排除问题。 1.2 设计要求 我选择的课程任务是设计一个水箱液位自动控制系统。 设计要求包括： 1有自平衡能力的单元原件以及无自平衡能力的单元原件； 2控制器具有正反作用； 3系统具有自校正系统。 2系统元件的选择 2.1有自平衡能力的单容元件 如果被控对象在扰动作用下偏离了原来的平衡状态，在没有外部干预的 情况下 （指没有自动控制或人工控制参与），被控变量依靠被控对象内部的 2 水箱液位自动控制系统原理的设计 反馈机理，能自发达到新的平衡状态，我们称这类对象是有自平衡能力的被 控对象。 具有自平衡能力的单容对象的传递函数为 这是个一阶惯性环节。描述这类对象的参数是时间常数T和放大系数K。 图1单容水箱 图 1 是单容水箱的示意图。我们已经推导过水箱的传递函数为 其中T RC，T称为水箱的时间常数。K称为水箱的放大系数。 一阶 系统的特性我们已经在时域分析中进行了详细的讨论，所有结论都适用于单 容对象。作为过程控制的被控对象，单容对象的时间常数比较大。 2.2 无自平衡能力的单容元件 3 水箱液位自动控制系统原理的设计