PLC控制的通用翻转机械手的设计ppt版.pptxVIP

目 录;2;3;4;5;;从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身 运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精 度直接影响机械手的工作性能。 驱动机构 驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动 机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构 简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 控制系统分类 在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多??用插销板进行点位 控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔 卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。 总体布局设计方案 机械手座标形式的确定 常用工业机械手按驱动方式分:直角座标式、圆柱座标式、球座标式、多关节式几 种类型，如图 2.1 所示。其中直角座标式手臂可沿 X、Y、Z 座标轴作直线移动，即伸 缩、升降和横移。其特点是直观性好，所占空间位置大。根据设计任务所需，特选定 为直角座标式。 ; 根据以上参数，图 2.2 是机械手整体结构示意图。 ;9; K 3 ——方位系数，经查机械手册选取 K3 ? 4 G——被抓取工件的重量，这里为 50kg 代入数据可解得 N ? K1 ? K2 ? K3 ?G